Wall-e tut nicht was er soll

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Habe ein fertigen Sketch. Dieser funktioniert einwandfrei.
Wenn ich aber noch eine Funktion einfüge in meinen void loop(),
dann wird er nicht mehr ausgeführt.

wenn ich die 2. Funktion auskommentiere ( //walletouch ), funktioniert alles wie bisher.

Hat einer ne Ahnung woran das liegt?

Code:

void loop()
{

  scan();   
  if(!cornerNav()){
    bumpSteer();
  }
  //delay(90000);
  //walletouch();

}


void walletouch(){
  rightWheel.write(R_STOP);
  leftWheel.write(L_STOP);
  head.write(CENTER);
  delay(400);
  head.write(LEFT);
  delay(1500);
  head.write(CENTER);
  delay(1000);
  head.write(RIGHT);
  delay(1500);
  //Sprechen kommt noch
  head.write(CENTER);
  delay(500);
  leftArm.write(RIGHT);
  rightArm.write(LEFT);
  delay(1000);
  leftWheel.write(L_FULL_REVERSE);
  rightWheel.write(R_FULL_REVERSE);
  delay(1000);
  rightWheel.write(R_FULL_REVERSE);
    leftWheel.write(L_FULL_FORWARD);
  delay(1500);
  scan();   
  if(!cornerNav()){
    bumpSteer();
    }
  delay(5000);
  rightWheel.write(R_FULL_FORWARD);
    leftWheel.write(L_FULL_REVERSE);
  delay(1500);
  scan();   
  if(!cornerNav()){
    bumpSteer();
    }
  delay(5000);
}

Es ist ein Hack eines Wall-e Spielzeuges, gesteuert durch Arduino, 5 Servos, 1 Sharp IR Sensor.

Wenn ihr mehr Information braucht oder mehr als diesen Programmschnipsel, sagt bitte bescheid.

Danke Chris

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Habs selber gelöst.

in meinem Sketch wurde scan() nur einmal ausgeführt und dann 90000 millis gewartet.

Hab jetzt ne While-Schleife genommen.

void loop()
{
while(schleife<1000)
{
  scan();   
  if(!cornerNav()){
    bumpSteer();
  }
}
  walletouch();
  schleife = 0;
while(schleife<2000)
{
  scan();   
  if(!cornerNav()){
    bumpSteer();
  }
}
walletouch();
  schleife = 0;

}