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Topic: IMU's im Allgemeinen und der MPU-6050 (Read 489 times) previous topic - next topic

Aresloom

Hallöchen allerseits
Ich arbeite momentan an einem ROV-Projekt wo unter anderem eine 3D-Lagebestimmung benötigt wird. Bishher arbeitete ich mit einem MPU-6050 und Kristian Lauszus Vorlage, wobei ich den Kalman-Filter nutzte. https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter.
Das Problem war nun, dass sein Sketch nur Roll und Pitch berechnet, Yaw leider nicht. Angesichts der Komplexität und Unübersichtlichkeit (Ich habe noch keine jahrelange Erfahrung in diesem Gebiet...) eines fremden Sketches, welcher auch noch mit so etwas komplexem, wie einem Kalman-Filter arbeitet, wagte ich mich erst gar nicht daran Yaw selbst zu berechnen.


Auf der Suche nach Alternativen stiess ich (wie wohl jeder) auf Jeff's Libary. Auch wenn das Ding so gefeiert wird, sry, ich raff das einfach nicht. Etliche Funktionen die dann über zahlreiche Header-Files in ihre Einzelheiten zerlegt werden....Ich versteh sie nicht.

Dabei lag mein Augenmerk vor allem auf der Verwendung des DMP's, welcher ja besser sein soll, als der ganze Reverse Engineering-Kram oder die Verwendung von komplementären Filtern etc.

Aufgrund der vorbildlichen Dokumentation ihres Produkts, seitens Invensense ist es hier ja kein Problem irgendwelche einfachen Lösungen zu finden^^

Interessant fand ich dieshier:

https://code.google.com/p/nav6/source/browse/#svn%2Ftrunk%2Farduino%2Flibraries%253Fstate%253Dclosed

Die anscheinend einzig portierte Libary für den DMP. Traurigerweise funktionierte hier die Kompilierung des Examplecode nicht. Habs versucht zu checken, ging nicht, mache mir hier auch gar nicht die Arbeit das zu verlinken, solange nicht jemand sagt, ja das kenne ich und das lohnt sich.




Nun meine Fragen:
(So langsam auch etwas frustriert)

Wieso verwenden so viele den MPU-6050, ja er ist günstig, unsere Zeit aber eigentlich nicht, (Ich meine, wer hat die Zeit Reverse Engineering bei so einem Ding zu betreiben?) oder ist kaum was an (besseren) Alternativen auf dem Markt?


Was für andere IMU's könnt ihr empfehlen? Also solche wo auch Beispiel-Sketches, Libarys usw. vorhanden sind und Frust nicht vorprogrammiert ist. Brauche für den Yaw-Wert schon etwas Genaues (Oder wenigstens etwas mit einem einigermassen konstanten Drift).

Hat jemand da schon etwas mehr Erfahrung bzw. eine Funktion geschrieben zum Abrufen der Werte, die ich verwenden dürfte.


Schon mal ganz ganz herzlichen Dank für alle Antworten

Gruss Felix

Ansonsten kann man mir auch eine PM schicken und ich gebe dann meinen Skypenamen, dass wäre wohl für eine genauere Erklärung etwas praktischer.

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