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Topic: [Quadcopter] Anfänger: 4 Brushless-Motoren -> gleiche Drehzahl (Verwendung ESCs) (Read 1 time) previous topic - next topic

cyberfrank

Hallo ihr Lieben!

Vornerein: Ich bin Programmierer und habe leider nicht das Allrounder-100%-Feintechnikverständnis.
Bisher habe ich auf Basis von Arduino ein paar Projekte realisiert, wie einem Roboter, der Hindernissen ausweicht und kleineren Projekten beim Testen von Sensoren. Daher entschuldige ich mich im Voraus, falls ich mich "dumm anstelle" oder mich falsch ausdrücke.  :smiley-sweat:

Nun habe ich vor, einen simplen Quadcopter auf Basis von Arduino zu bauen, der keine sonderlich großen Funktionen hat, sondern einfach erstmal einen stabilen Flug (ferngesteuert) hinlegen kann.
Habe bisher sehr viele Threads, Tutorials und Infos gelesen und habe auf jeden Fall schonmal eine relativ gute Vorstellung des Ganzen.
Leider finde ich keine genaue Erklärung zur Motorsteuerung bei Quadcoptern auf Basis von Arduino.
Mir stellt sich die Frage, wie es genau realisiert wird, dass sich die 4 Brushless-Motoren in derselben Frequenz drehen, sodass, abgesehen von äußeren Einflüssen, der Copter erstmal ganz einfach relativ stabil nach oben fliegen kann. Wie werden dabei ESC's verwendet?

Vielen Dank im Voraus!

LG
Franky

combie

Der fliegt nicht gerade nach oben!

Das geht nur mit Hilfe von Sensoren und Regelungen.
Es ist offensichtlich, dass uns die Umstände alleine nicht glücklich oder unglücklich machen.
Es ist die Art unserer Reaktion darauf, die unsere Gefühle bestimmt.

cyberfrank

Danke für deine Antwort!

Wäre nett, wenn du die Verwendung der Sensoren konkretisieren könntest. :)
Welche sind z.B. 100% nötig für einen simplen Copter und welche bringen optional mehr Stabilität?

combie

Gyroskop, Beschleunigungssensor.

Optional:
Höhenmesser, GPS, Magnetfeldsensor
Es ist offensichtlich, dass uns die Umstände alleine nicht glücklich oder unglücklich machen.
Es ist die Art unserer Reaktion darauf, die unsere Gefühle bestimmt.


Helmuth


cyberfrank

Danke für die Antwort!
Diesen Thread hatte ich auch bereits gelesen, allerdings unterhalten sich dort eher "Insider", oder Leute, die sich schon gut mit der Materie auskennen.
Ich suche eher eine grundlegende Erklärung, wie die Sensoren untereinander agieren und was es mit den ECS's auf sich hat.
Auf jeden Fall habe ich jetzt schonmal eine gute Basis anhand der benötigten Sensoren.

Helmuth

Wenn es erstmal um theoretische Grundlagen geht, wäre das hier lesenswert.

Ganz knapp zusammengefasst: Du misst in 2 Achsen, wie schnell das Teil um welchen Winkel kippt und kompesierst das mit einer geschickten PID Regelung. Das Ganze so, dass die Beschleunigung entlang der Hochachse dabei 0 ist.

Leute, die sowas komplett selbst programmieren, fangen in der Regel damit an, das Fluggerät auf 2 gegenüberliegenden Rotorarmen drehbar zu lagern und erstmal mit den anderen 2 freien Rotoren zu arbeiten, bis das Ding stabil steht und nicht mehr rumschaukelt bzw. um einen Mittelwert schwingt.

cyberfrank

Super! Genau so eine knappe Zusammenfassung habe ich gebraucht!
Das Theoretische hatte ich mir schon angeeignet, aber die Studienarbeit wird mir bestimmt sehr viel helfen - vielen Dank!
Ich habe mir mal das mpu6050 für den Anfang bestellt und werde damit die ersten Codes aufbauen, um die Achsenwerte auszulesen.

//Edit
...wo wir schon dabei sind...:
Könntest du mir gute Motoren, ESCs, Propeller, Akku und ggf. ein Gestell empfehlen (möglichst von Conrad)
Danke!

agmue


Wie werden dabei ESC's verwendet?
Hallo Franky, ESCs können wie Servos angesteuert werden. Hier hat mir eine bekannte Suchmaschine ein Beispiel ausgespuckt. Der kleine Sketch sollte diese Deiner Fragen beantworten.
Die Vorstellungskraft ist wichtiger als Wissen, denn Wissen ist begrenzt. (Albert Einstein)

Helmuth

Quote
Könntest du mir gute Motoren, Propeller und ggf. ein Gestell empfehlen (möglichst von Conrad)
Könntest Du mir mal ein gutes Auto mit dem besten Motor und dem dazu passendem Zubehörpaket empfehlen?

Kannst Du nicht, weil Du nicht weißt, ob ich eine Baustellenkarre, eine Familienkutsche, einen Rennwagen oder ein Wohnmobil suche...

Wenn Du Dir darüber im Klaren bist, was Du vorhast, kannst Du Dir Deine Frage selbst beantworten.

Und Google ist Dein Freund! Es sind im Netz unzählige Projekte inkl. Einkaufsliste dokumentiert - davon darfst auch Du profitieren.

Gruß,

Helmuth

cyberfrank

Alles klar, hätte ja sein können, dass du schnell was auf Lager hast.. :)
Gehe nur lieber auf Nummer sicher und frage jemanden direkt.

Aber ja, werde mir dann mal was zusammensuchen!

Danke für die bisherige Hilfe!

Helmuth

Nachtrag zur Software: Du wirst früher oder später an den Punkt kommen, wo Du Deine Messwerte filtern musst.

Ein Kalman Filter hilft Dir dabei. Einen sehr guten Thread zum Thema findest Du hier.

volvodani

Ein sehr ambitioniertes Projekt. Es ist nur bei weitem nicht so einfach wie du es dir denkst den Copter Stabil in der Luft zu halten. Es gibt das MultiWII auf Basis des Arduinos (aber schon Teilweise veraltet). Du musst auf jeden Fall mit einem MPU6050 oder mit dem MPU9050. Du musst auf jeden Fall sehr gute Filter mit verschiedenen Filter Frequenzen nehmen da du unweigerlich Vibrationen bekommen wirst die dein "echtes" Signal nicht verfälschen. Der Ansatz ich drehe alle Motoren gleich schnell dann wird der schon Stabil in den Achsen und der Rotation um die eigne Achse ist Falsch. Du musst sehen mit Hilfe des Sensors welche Tendenzen sich ergeben und die dann mit einem PID Regler aufarbeiten und dann die 4 BL-Regler ansteuern.

Ich denke eher das man als erstes sich mal einen Copter aufbauen sollte zumindest mit der "billigsten" Hardware und den zum fliegen bekommen um zu sehen wie er nach arbeiten Sollte.

Mal ein paar Hardware Tips:
-Flight Control KK2.1.5
-Brushless Motoren NTM PROP Drive 1200kV
-9*4,7 SlowFly Propeller
-diese Brushless Regler mit der SimonK Firmware flashen
-diese Frames von Flyduino DJI F450 Frames sind auch gut und um die 20€

Das alles auf 3s Akkus wenn du dann das Dingen kennst kannst du die komplette Hardware für deine Arduino Copter nutzen.

Mal ein paar Tips

Gruß
Der Copterfilegende Dani

Wenn du deinen Copter in diesem Setup unter 1000g hälst bekommst du einen sehr agilen aber für Anfänger noch Handelbarem Copter.
"Komm wir essen Opa!" - Satzzeichen retten Leben!

Scherheinz

Jetzt hast du ja schon ein paar Informationen bekommen. Ich denke bei Hardware Fragen solltest du auch noch in entsprechenden Foren nachschauen, dort gibt es Anleitungen, Kaufempfehlungen und jegliche Unterstützung bei Problemen. Z.b. hier:

http://fpv-community.de/forum.php

http://fpv-community.de/showthread.php?2558-Quadrocopter-WiiCopter-detaillierte-Bauanleitung
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