Per farlo utilizza due semplicissimi sensori Sharp, che in realtà non sono esattamente studiati per rilevare cosi' brevi distanze (in teoria sono utilizzati per range da 50 a 3cm io li uso tra a 3 e 0 ), ma sembrano fare decisamente bene il loro lavoro
Complimenti per il lavoro. La capacità di fare cose semplici, ben documentate, alla portata di tutti e che funzionano anche bene non è una cosa banale.
Volevo solo chiarire un attimo il discorso degli Sharp. Non è una magia il fatto che funzionino anche da 0 a 3cm.
Se guardate a pag.9 di questo documento, potete vedere la curva di risposta dei sensori.
http://www.acroname.com/robotics/parts/GP2D120_SS.pdf
Sotto la distanza minima dichiarata il comportamento semplicemente si inverte.
Usandoli nel modo giusto, considerando che la tensione di uscita aumenta all'aumentare della distanza, invece che diminuire come nel range di misura di funzionamento normale, funzionano anche abbastanza linearmente. Tenendo conto che tu li stai usando non come misura assoluta ma relativa tra i due, è una furbata niente male.
Attenzione però che vanno usati esattamente esattamente in quel range, diverso da modello a modello come si può vedere in questo documento:
http://www.acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html
Se analizzi la curva sul documento precedente infatti, puoi vedere che non c'è modo di capire se la distanza è, ad esempio, di 2 o di 5cm. La tensione di uscita è la stessa. Quindi: o sei sicuro che la distanza misurata è tra 0 e 3cm o sei sicuro che è tra 3 e 50cm. Non puoi usarli, ad esempio, tra 0 e 10cm.