Mm.. no nessuna kawa 250sm, la mia era un ktm 400 sm!.. ma sono sicurissimo che ci fossimo sentiti, ma ero ancora in dubbio se venderla.. va bè roba troppo remota! 
Allora, le tue domande e un po' di prove pratiche sul campo mi hanno indirizzato su un altro binario..
Prendo buono come punto di partenza 1stepencoder/mm, in effetti a senso mi pare ottimo per evitare ostacoli in maniera sufficientemente precisa arrivando però proprio vicino all'oggetto (per poterlo pulire). Anche se forse non sarebbe necessario per il futuro essere così precisi, ora vedo un po'.
Per il sistema di guida ho appena "finito" (è in versione alpha) un sistema che si basa sul gioco per cellulari snake..
Praticamente con le frecce della tastiera si ci può muovere su una superficie e registrare movimenti eseguiti per fare quel tragitto e coordinate cartesiane rispetto la mappa, con la possibilità di graficarle. Una volta sostituito l'input delle frecce della tastiera con un radiocomando il gioco è fatto.
Tutto questo perchè l'attuale idea è di memorizzare il percorso da fare guidando il robot la prima volta che entra in una stanza, poi salvare quel percorso associandolo ad un'etichetta, da richiamare ogni volta che si voglia compiere quel percorso.
In parallelo sul robot sensori di prossimità individuano ostacoli inattesi, ed il sistema di CV/shape detection ne individua forma e dimensioni.
Tutto questo dovrebbe tradursi in un'efficienza elevate in termini di superficie realmente pulita e garantire al tempo stesso sufficiente autonomia del robot per gironzolare per casa senza perdersi.
Per la base di ricarica in effetti bisogna pensarci bene, non se ne può mettere una in ogni stanza, come bisogna fare per gli attuali roomba, quindi pensavo quasi di creare una "super mappa" della casa, unendo le varie mappe delle stanze, di modo che il robot possa sfruttare i percorsi accessibili su ogni mappa per arrivare alla posizione della base.. probabilmente è più facile a farsi che a dirsi.
Per cancellare gli errori io pensavo di usare due sistemi, o il solito sistema CV dall'alto, che identifica il robot e controlla che la sua posizione sia corretta rispetto al sua mappa, oppure sfruttare il sistema in parallelo sul robot che identifica gli ostacoli inattesi per capire se si tratta di un ostacolo inatteso o proprio un errore sullo spostamento, anche qui è più facile farlo che spiegarlo. Tanto l'errore sarà di qualche millimetro ad ogni ostacolo, se viene di volta in volta corretto.. spero..
Ci mancherebbe, anche fosse una critica non ci sarebbero problemi, potrebbe servirmi per riflettere bene, come tutte le altre domande.
L'idea è creare qualcosa per me innanzi tutto.. per pulire la mia stanza senza dovermene preoccupare, ma pulirmela bene (rapidamente e senza dispersioni di tempo ed energia), non come il roomba. 
;D
Vorrei dare all'idea del roomba, cioè del robot che gira per la casa e pulisce, un senso più pratico ed efficiente, meno giocoso e casuale.
Dato che mi piace sperimentare, senza stare a teorizzare per giorni.. parto con le prime domande pratiche:
- che tipo di motore usare (non sò proprio nulla di questo argomento)? Alla luce del fatto che devono essere economici e con velocità relativamente basse. (Contando che in casa ho qualche motore sparso qua e la, di mini 4wd, registratori, stampanti, macchine telecomandate, ecc, e vorrei capire se potrei usarli per un prototipo oppure mi conviene investire in prodotti nuovi ad hoc)
- come fare per trasmettere dati via radio/bluetooth/ir tra arduino ed un pc con processing, o un telecomando (magari di una macchina telecomandata che ho già)? Il modo più economico finanziariamente!
- come realizzare il chassis o lo scheletro? Materiali, persone a cui rivolgersi.. io per un prototipo pensavo a del cartoncino spesso.. ;D ;D Sono al risparmio assoluto!.. e poi sarebbe anche riciclabile e modellabile!
P.S.: meglio aprire un nuovo topic? O possiamo usare questo?