No debe calentarse demasiado a menos que el shield icomsat consuma demasiado, al limite de lo que soporta el arduino.
Deberías intentar medirlo.
Mira, es una cuenta simple.
Tu fuente entrega 9V y tu regulador de 5V si está al máximo entregará 500mA
O sea la potencia disipada por el regulador será: (9-5)*0.5= 2Watts
Eso es bastante para un regulador sin disipador, tanto como para que queme pero no para que se destruya. Por eso está permitida esa corriente máxima de 500mA.
Y por eso aún no llegas a la peor situación que sería con 12V donde llegarías a 3.5W de disipación.
Soluciones: Una fuente de 7V 500mA
Colocarle un ventilador que arroje aire.
Aunque nada pasará.