Dopo lunghe riflessioni, circa 5 minuti che per un androide è una eternità, ho deciso di realizzare questo braccio robot, è il migliore in assoluto tra quelli che ho visto finora, oltre ad essere disegnato vuoto, con tutti i cavi che passano dentro, è ben bilanciato come proporzioni e meccanicamente corretto, usa la soluzione del movimento differenziale per il polso, cosa che consente di avere un totale di ben 6 d.o.f. sull'attacco accessori.
Mi sono rifatto i conti per i tempi di stampa ottimizzando i vari pezzi, in particolare la risoluzione asse Z su i pezzi molto alti, 0.3 mm sulle pareti verticali e 0.2 mm, o 0.1 mm se necessario, sulle pareti curve, alla fine bastano 148 ore, un notevole risparmio rispetto alle 200 ore iniziali.
Dato che l'intero progetto CAD è sviluppato con FreeCad l'ho reinstallato, devo fare alcune piccole modifiche perché al posto degli ingranaggi in plastica metto quelli in metallo, e lo sto rivalutando non poco come CAD 3D, è realmente ben fatto e permette molte cose presenti solo su i CAD commerciali da molte migliaia di Euro, p.e. le animazioni per realizzare le guide di assemblaggio/disassemblaggio, sicuramente gli dedicherò un po di tempo per conoscerlo meglio.