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Topic: Requisiti minimi torque stepper motors (Read 406 times) previous topic - next topic

Zerios

Salve ragazzi, vorrei costruire un braccio robotico controllato con arduino e avrei bisogno di qualche dritta per quanto riguarda gli stepper motor.

Il braccio che attualmente sto disegnando e' composto di una base rotante collegata con un braccio di circa 30 cm, collegato ad un avambraccio di circa 15-20 cm sulla cima del quale vorrei costruire una pinza a tre dita. In pratica la base rotante e' come se fosse la spalla e via via andando verso la mano dove c'e' la pinza.

Sto sviluppando il disegno 3D su Rhinoceros per poi stampare 3D ogni componente, una bozza di qualche mese fa e' questa (sto riprendendo in mano il progetto in questi giorni):



(Il disegno e' basato su motori stepper che avevo comprato per 5 euro, e che, ovviamente, non sollevano una mosca)


Aldilà della programmazione dei motori e dei sensori vari che sara' la sfida successiva, quello che sto cercando di capire e' quali pezzi comprare: considerando che i pezzi li stampero' con ABS, poco infill se non nelle zone di giuntura, complessivamente risultera' leggero. Va considerato il momento complessivo del braccio, che sara' lungo 50-60 cm e il peso dei motori. Pensavo a qualche Nema 17 (forse troppo light?) aiutandolo con qualche ingranaggio ad avere piu' potenza. Vorrei sapere se ci fossero dei motori che hanno un buon rapporto forza-peso e magari qualcuno di piu' economico, essendo questo solo un prototipo. Per quanta riguarda i moduli per controllarli?

Sicuramente i motori della base (1 o 2, tutto in progettazione, dipendera' da quanto sono potenti) dovranno essere piu' potenti in quanto dovranno sostenere il peso di tutto il braccio; salendo la potenza e il peso dei motori si puo' ridurre. Addirittura pensavo di usare servi motori potenti, ma purtroppo ho avuto a che fare solo con microservi da fpv e non ne so molto (consigli?).

L'idea successiva e' quella di riuscire a controllare il braccio tramite il computer grazie ad arduino, oppure con qualche joystick, in modo da averlo mobile (programmando qualche movimento in template da mappare).

Se avete qualsiasi commento o consiglio scrivete tutto quello che vi passa per la testa.
Spero che questo progetto scaturisca l'interesse di qualcuno oltre a me e chissa' se tra qualche giorno saro' qua a chiedere dritte sulla programmazione del braccio!

Enjoy!!

astrobeed

Guarda questo progetto, è ben fatto, ha le all'incirca le stesse dimensioni del tuo, prendi dei motori nema17 con riduzione 1:5 per la spalla, due motori, e il gomito, un motore.
Per la rotazione del braccio è di vitale importanza che ci sia un cuscinetto a sfere di idonee dimensioni, meglio se è un reggispinta, nella base, come motore va bene un nema17 da 40N.

Scientia potentia est

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