Comment savez vous que c'est le module BT qui redémarre et pas l'Arduino qui reboot? Les moteurs sont alimentés comment ? Comment sont envoyés les "actions" - une seule fois ou en boucle tant que vous tenez le bouton appuyé ?
Vu que votre projet est embarqué au lieu d'utiliser un Software serial branchez vous au vrai port série matériel, la communication sera plus robuste
(Petite note en passant au lieu de faire case 49: et mettre un commentaire écrivez directement case '1': et laissez le compilateur gérer les codes ascii pour vous (idem pour les autres))