so wie ich gesehen habe kann man am einfachsten einen Schrittmotor ansteuern mit einem
Arduino Uno und Adafruit Motor Shield V2
Erst das notwendige Drehmoment, dann der Motor. Da gibt es bipolare und unipolare, mit und ohne Getriebe, für Strom- oder Spannungssteuerung ...
Um 20 Kg Masse aus dem Stillstand auf die gewünschte Geschwindigkeit zu beschleunigen, benötigst Du selbst bei ideal reibungsfreier Lagerung eine Kraft, die einen Hebelarm hat, woraus das notwendige Drehmoment resultiert.
Du kannst an der Scheibe einen Bindfaden befestigen und über eine Rolle ein Gewicht befestigen. Führt das Gewicht zur gewünschten Beschleunigung, kannst Du darüber ebenfalls das notwendige Drehmoment ermitteln. Da hast Du dann Beschleunigung und Reibung zusammen erledigt.