Non conosco come lavora LIDAR, in effetti ho fatto una ricerca su LIDAR LITE v2 è ho trovato una libreria, questa, mentre tu usi direttamente la wire, c'è un motivo?
Ciao.
Ciao Mauro, grazie per questa libreria ma è solo per la versione Lidar v2 con ETICHETTA BLU! purtroppo io ho la prima versione della v2, con etichetta grigia :\
Non so cosa cambia, ma so che i codici e librerie per il lidar v2 con etichetta blu non funzionano per il mio lidar.
Per quanto riguarda la mia situazione, ora il laser (sfruttando l2c oppure wire) funziona molto bene sia con l'alimentazione da rete elettrica sia con alimentazione da batteria.
Importantissimoil consiglio che mi hai dato riguardo il fatto di accendere prima la batteria e solo dopo inserire il cavo usb!
Ora quando alimento con batteria, non ho piu' blocchi

Per quanto riguarda i rallentamenti, ho parzialmente risolto riducendo la variabile "nackack" a 25 (il codice originale aveva 100).
Diciamo che il problema del rallentamento lo ottengo solo nelle scansioni 1x1 cioe' quelle con piu' risoluzione.
Sembra proprio che l'Arduino accumuli fatica! e ho accertato che tale rallentamento avviene (sempre eseguendo scansioni accurate in alta risoluzione) anche quando la scheda NON è connessa usb.. (quindi alimentata dalla batteria e assenza di processing)
Lo dico perche' mi stavo convincendo che tale rallentamento provenisse, in qualche modo, dal collegamento della scheda con il pc e invece sembra proprio la mia arduino Mega, quando esegue scansioni cosi' prolungate, fatichi, e' come se si riempisse una bottiglia finche' non c'e' piu' spazio per altra acqua...
Abbassando a 25 la variabile nackack sono riuscito a trovare un buon compromesso che mi permette almeno di evitare tali rallentamenti nelle scansioni a media/bassa risoluzione (che appunto impiegano un lasso di tempo inferiore per eseguire la scansione).
oltretutto se abbasso ancor di piu' il valore di questa variabile, ottengo nuovamente i rallentamenti al posto di ulteriori miglioramenti.. (mah)
Ah, ho provato con diversi baud rate 115200, 57600 ma mi è sembrato che questo settaggio non c'entri con questi rallentamenti.