Bonjour,
Comme tu l'as deviné, le plus simple et d'échanger les informations par les lignes série des deux cartes.
Néanmoins, l'esp est un μcontroleur qui fonctionne avec une tension d'alimentation de 3,3V et Ce sera évidemment la même tension sur ses entrées/sorties.
Comme tu n'as pas précisé le type de carte arduino que tu utilises, je ne peux pas te confirmer la compatibilité entre elles.
Juste pour information, le modèle UNO fonctionne avec une tension de 5V.