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Topic: PID com Bússola Digital (Read 2195 times) previous topic - next topic

lordman217

Olá a todos,

Recentemente eu comprei um par de motores na Pololu <http://www.pololu.com/catalog/product/1093> e um Shield Ponte H para o Arduino. Montei um carrinho com os motores, porém quando eu os ligo, mandando um sinal PWM igual aos dois motores eles giram na mesma direção só que um dos motores gira mais rápido do que o outro fazendo com que o carrinho fique girando em torno do seu próprio eixo. Eu fiquei desesperado, pois eu pensei que os motores por serem de qualidade e identicos, tivessem um mínimo de semelhançana velocidade de rotação, mas não foi o que aconteceu.

Com este projetinho, eu quero montar um robô, no qual haverá um magnetometro sendo usado como bússola.
Eu gostaria de saber a opinião de vocês com relação a essa diferença de rotação dos motores, que no caso, não consigo nem ao mínimo fazer o robô ir em linha reta em uma direção.

Eu andei lendo sobre a lógica PID no controle de motores, mas não sei como usa-la com uma bússola. Vocês teriam outra idéia do que eu poderia fazer para que estes motores andem em linha reta?

Desde de já agradeço a ajuda de todos.

um abraço.

kotch

Nao tem como usar um unico motor para as rodas e usar um servo-motor para uma terceira roda que seria o leme que indicaria a direção?

Voce experimentou mandar valores pwm diferentes pra cada roda, a fim de calibrar estas rodas pois tem algumas variaveis envolvidas e nunca elas rodarão extamente iguais se mandar o mesmo pwm pra duas devido a caracteristicas do fio usado na construção dos motores, a qualidade do ferro dos magnéticos, etc....  , nunca será igual!

;)
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