Lo mas importante es que esto
SoftwareSerial RFID = SoftwareSerial(rxPin, txPin); //RX, TX
esta mal definido, debe ser asi
SoftwareSerial RFID(rxPin, txPin); //RX, TX
Lo mas importante es que esto
SoftwareSerial RFID = SoftwareSerial(rxPin, txPin); //RX, TX
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SoftwareSerial RFID(rxPin, txPin); //RX, TX