praticamente un pastrocchio...
Aivoglia a parlare di alimentazione, step down, switching e bla bla bla bla se non hai neanche dei level shifter per l'i2c... lascia perdere il fatto se i sensori sono più o meno 5v tollerant. considera che hai in giro un bel popò di corrente e disturbi di varia natura...
Non sono d'accordo del tutto. Non so se hai seguito tutto il thread ma se l'avessi fatto, noteresti che, nonostante il pastrocchio, se non avessi parlato di alimentazione, step down, switching e bla bla, non avrei ottenuto il robot che, utilizzando lo stepdown da 10A, funziona PERFETTAMENTE (scusate le maiuscole ma non so se sia chiaro..).
Il robot è un quadrupede di 2,6 kg che cammina, con 3 modalita' differenti, a velocita' differenti; può curvare con angoli ampi o stretti, comprende il contatto, piu' o meno forte con il suolo grazie ai sensori di forza applicati ad ogni piede; mantiene l'equilibrio in ogni condizione, anche se spinto, grazie al giroscopio e all'accellerometro.
Ha la capacità di camminare e correre con terreno sconnesso o piatto, in salita o in discesa. Riesce a camminare con terreni inclinati lateralmente.. .
Viene comandato da un controller wireless della playstation2 con attualmente piu' di 20 comandi.. Per comprendere forma e distanza degli ostacoli utilizza il laser LIDAR v2 che puo' funzionare a diverse risoluzioni e a diverse angolazioni specifiche (praticamente il robot puo' andare dritto e la sua testa laser che guarda a 90° a sinistra ad esempio)
Viene alimentato da una singola batteria lipo e utilizza processing per gestire modelli di funzionamento e variabili.... mi fermo qui se no occuperei mezzo forum.. considera che i miei 500 e passa post in questo forum sono TUTTI relativi a questo robot.
Componente per componente, problematica dopo problematica, sono stati affrontati e risolti grazie a tutti quei "bla bla" di tutti quei e questi post.. 
tutto questo l'ho scritto esclusivamente per far capire che non è un progetto nato dal nulla.. non è nato oggi ma quasi 5 anni fa.. passo dopo passo, test dopo test, ogni singolo componente, quando aggiunto, è stato testato centinaia di volte (e non esagero)..
l'attuale schema di funzionamento, che appunto mi permette di avere (utilizzando lo step da 10A), il 100% di test positivi, in ogni condizione, è frutto esclusivamente di centinaia di consigli (applicati) dati dalle persone di questo forum!..
Probabilmente, fosse cosi' un pastrocchio, nemmeno con un telescopio vedrei tali risultati! (utilizzando una una MEGA 2560).
La sostituzione del cavo SCL del giroscopio, con uno più spesso, stramba come cosa o meno, ha eliminato totalmente i blocchi appunto del giroscopio.. (grazie anche alla precedente modifica del file .h della libreria del mpu6050)
Ogni cosa dentro questo progetto, che sia chiaro, non è dovuta al caso.. è dovuta a decine di consigli, tutti testati, tutti registrati.
I disturbi di varia natura sono ovvi in un robot con tanti gingilli in funzione.. .I servi, da soli, con il loro funzionamento, ne generano a iosa.. lo so, e difatti stiamo discutendo anche di questo, di come ridurli. Grazie a questi bla bla ho avuto il consiglio di acquistare l'ISO1540 che ancora di più dovrebbe ridurre i disturbi della linea l2c.
Per quanto riguarda il fatto del 5V tollerant.. come posso lasciar perdere? grazie a questa caratteristica del GY-521 ho ottenuto proprio la possibilità di non dover utilizzare un level-shifter; cosa che ovviamente ho gia' testato senza nessun beneficio effettivo.
Anche appunto perchè il GY-521 è perfettamente tollerante rispetto ai 5V.
Potrei seguire il consiglio dell'utilizzo eventuale del level shifter per quanto riguarda l'uso dell'unica
periferica realmente a 3.3V, il ricevitore PS2.
E' bastato connetterlo al 3.3V di arduino e funziona perfettamente!
Forse il pastrocchio è meno pastrocchio di quel che puo' sembrare comprendendo il mio scarso livello di esperienza in ambito di elettronica e materie affini.. e grazie al cielo esiste appunto questo forum con un sacco di persone con mooolta piu' esperienza di me che mi hanno accompagnato passo per passo fino ad oggi.
Con questo messaggio non sto attaccando nessuno eh! anzi, ogni critica a me da spunti di riflessione, sempre! ma sarebbe opportuno leggere bene tutti i messaggi prima di credere di aver le idee chiare riguardo l'affidabilità o inaffidabilità di questo sistema elettrico.
E OGNI CONSIGLIO per ottimizzare in meglio questo robot, per me è come ORO!
quindi non prendete queste mie parole nel senso sbagliato.
E' grazie ad un sacco di persone di questo forum che questo robot sta andando avanti.
Da solo non avrei fatto muovere un servo mi sa..
Comunque,
Utilizzando lo step da 10A il robot su oltre 30 test consecutivi, non ha avuto il minimo problema, in nessuna periferica e il giroscopio sta funzionando alla grande.
Ora aspetto lo step da 15A che mi confermerà, o meno, l'affidabilità del sistema (e mi fara' comprendere se eventualmente lo step da 20A sia difettoso o eccessivo rispetto alla batteria da 11.1V che attualmente uso).
Poi ISO 1540 e regolatore di tensione isolato.
Questi sono i prossimi step!
qualsiasi esperimento vi venga in mente DITEMELO che li provero' come sempre!
Intanto appena ricevo i nuovi componenti, vi aggiornero' subito.