CanBus con Arduino Nano

Buonasera a tutti. Vorrei una mano a capire come effettuare una comunicazione base su linea Can con due arduino nano e due mcp2515.
Ho trovato tante guide in rete ma nessuna fa al caso mio e non mi permettono di capire cosa si sta facendo.
Vorrei una guida base per capire ad esempio come accendere un semplice led mediante linea can.

Grazie tante in anticipo

Eccomi qua,

più di un anno fa realizzai un pannello con due arduino DUE e un arduino MEGA per l'esame scolastico (portavo appunto il protocollo CANBUS) e sulla mega avevo montato un mcp2515.

Io ho provato diverse librerie e imparato solo leggendo i codici e gli esempi.

Comunque, bene o male, devi inserire nel setup il bitrate, che personalmente sul mcp2515 non sono riuscito ad andare oltre i 125 kbit/s, oltre avevo problemi, idem se andavo troppo basso tipo 10 kbit/s.
Poi quando devi inviare un messaggio, ti devi preoccupare di compilare una parte del pacchetto inserendo:
-ID
-DLC
-Dati
il resto se ne occupa mcp2515.

Tra le diverse librerie ne trovata una personalmete molto semplice con due soli esempi: uno per la scrittura e uno per la lettura, il problema è che non mi ricordo da dove lo scaricata.

Ho appena trovato il link della libreria e insieme c'è anche la documentazione: