Montata la IMU full sotto forma di prototipo, su mille fori, della FlyShield, allego tre immagini,
Nella prima foto, partendo da sinistra in alto, troviamo in ordine:
Traslatore di livelli I2C da 5V a 3.3V
Sensore di pressione BMP085
Accelerometro ADXL345
Modulo alimentatore 3.3V
WMP
Magnetometro HMC5883
Sul circuito sono incluse 4 resistenze di pull up da 1.8k (due per il lato 5V e due per il lato 3.3V), due sono nascostw sotto il WMP.
Ovviamente nella versione su pcb definitivo sia il regolatore di tensione a 3.3V (max 250 mA) che il traslatore di livelli saranno integrati sullo stesso occupando molto meno spazio dei moduli equivalenti.
Il primo test eseguito tramite MultiWii, abilitando tutto quanto, è stato positivo, viene rilevato tutto e finalmente si muove anche l'indicatore di yaw (magnetometro).