un magnetometro ti ritorna la posizione assoluta rispetto ad un punto quindi hai un punto fisso e tu hai un'inclinazione rispetto a questo punto
Ti hanno spiegato molto male
Il magnetometro, come dice il nome stesso, misura un campo magnetico, nel caso specifico quello terrestre, combinando la misura di due assi, X e Y, si ottiene una bussola elettronica che ti dice dove si trova il nord magnetico, però è fortemente influenzata dai campi magnetici e dalle masse ferromagnetiche presenti nei dintorni.
Una bussola elettronica è precisa solo se è perfettamente in bolla, l'eventuale inclinazione su uno degli assi influenza molto la direzione misurata del nord magnetico, per ovviare si utilizza un inclinometro per misurare il fuori bolla e correggere di conseguenza la lettura per ottenere il vero nord magnetico.
Nelle IMU il magnetometro si usa sia come inclinometro assoluto, molto efficace e non è influenzato dalle accelerazioni del mezzo, sia come bussola elettronica quando l'assetto non è troppo inclinato utilizzando i dati dell'accelerometro e del giroscopio per compensare l'errore dovuto all'inclinazione.
Lo so che sembra complicato, infatti lo è
, mentre nel gioroscopio il punto sarebbe quello di partenza, hai un delta e non valore assoluto ovvero una variazione di inclinazione.
Il giroscopio misura la velocità angolare, è possibile ottenere l'angolo di rotazione integrando le letture, ma in brevissimo tempo, poche decine di secondi, si perde l'esatta misura dell'angolo di rotazione per tutta una serie di problemi legati al drift del sensore, il rumore, la quantizzazione, la velocità di campionamento etc.
Per ovviare si ricorre alla sensor fusion, cioè si utilizzano i dati di più sensori tra loro complementari per estrapolare il dato corretto e compensato, nel caso della IMU si utilizza un giroscopio e un accelerometro per ogni asse come minimo, se poi se si aggiunge anche il magnetometro, viene usato come inclinometro assoluto, si ottiene un'ottima precisione, e stabilità, nel rilevamento dell'assetto.
Una IMU fatta bene, sia come hardware che come software che gestisce i dati, permette di conoscere l'assetto del mezzo, la velocità di spostamento, la direzione di marcia e di stimare la posizione del mezzo nello spazio, cioè dove si trova rispetto al punto di partenza.