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Topic: Official topic: multicotteri con arduino! (Read 358850 times) previous topic - next topic

superlol

salva lo 0 degli accelerometri, andrebbero tarati anche i giroscopi ma quello non è fattibile da GUI.

http://www.multiwii.it/427/
ti consiglio questa lettura molto facile  ;)
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

FEDERICO


salva lo 0 degli accelerometri, andrebbero tarati anche i giroscopi ma quello non è fattibile da GUI.

http://www.multiwii.it/427/
ti consiglio questa lettura molto facile  ;)


Utilissima! Mi tornera' utile quando saro' pronto, ma e' definitivamente utile!
Ma il READ nell'interfaccia, e il WRITE, a che servono?

Dalla mia foto qualcuno capisce xke' il mio grafico va un po' a caso? Posso fare un video se necessario :-)
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

FEDERICO

Ho trovato un consiglio su un video in youtube che recita
Code: [Select]

connect adxl335 sensor from wii ninchuk to arduino:
X - A3
Y - A2
Z - A1
in multiwii sketch (#define ADCACC):
void adc_ACC_getRawADC() {
accADC[ROLL] = -analogRead(A2); // Y
accADC[PITCH] = -analogRead(A3); // X
accADC[YAW] = -analogRead(A1); // Z


E ho riposizionato il tutto alla luce della foto di astrobeed..
Un po' meglio ma dopo poco sembra andare a caso o inizia a girare tutto in maniera vorticosa ??!?!?!!

Allego ulteriore foto
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

lestofante

secondo me la calibrazione dell'accellerometro nel software è errata. Non so se vanga fatta dinamicamente o ci sono dei valori fissi... tu sei sicuro che all'accensione, per qualche secondo, hai tenuto il sensore perfettamente fermo e dritto? (in modo che avvenisse la calibrazione?)

p.s. per quanto riguarda java:
1: si tratta della versione 1.7, tu hai ancora la 1.6
2: si basa sul codice, ciò NON vuol dire che è stata sostituita, anche se i due progetti sono in stretta sintonia
3: la controparte Oracle è ancora superiore dal punto di vista compatibilità, testato sulla mia pelle con motori grafici 3d, fisici, e non è la prima volta che leggo errori di rxtx con la openJDK

esiste un test di compatibilità per le piattaforme che si dichiarano java compatibili, e openJDK ha ancora un pò di strada da fare, anche se l'idea di una VM completamente open source è davvero intrigante
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

astrobeed

#424
Aug 01, 2011, 08:16 am Last Edit: Aug 01, 2011, 08:20 am by astrobeed Reason: 1

E ho riposizionato il tutto alla luce della foto di astrobeed..
Un po' meglio ma dopo poco sembra andare a caso o inizia a girare tutto in maniera vorticosa ??!?!?!!


Quasi sicuramente il tuo problema è legato alla mancata coerenza tra gli assi del gyro e quelli dell'accelerometro e, forse, anche per i fondo scala.
Io ho montato il tutto su breadboard per comodità, in settimana preparo una schedina dedicata dove mettere anche il magnetometro e il sensore di pressione, e il verso di montaggio è praticamente obbligato, infatti, e l'avevo pure detto, ho dovuto modificare i riferimenti degli assi nel software per farli tornare nel giusto modo.
In pratica devi avere che muovendo l'asse roll del gyro e quello roll dell'accelerometro i relativi grafici e valori devono muoversi assieme e con lo stesso segno, la stessa cosa va rifatta per tutti gli altri assi modificando l'assegnazione, e il verso, come serve nel software.
Nel tuo caso devi agire su questa porzione di codice :

Code: [Select]

// **************************
// ADC ACC
// **************************
#if defined(ADCACC)
void adc_ACC_init(){
 pinMode(A1,INPUT);
 pinMode(A2,INPUT);
 pinMode(A3,INPUT);
}

void adc_ACC_getRawADC() {
 accADC[ROLL]  =  -analogRead(A1);
 accADC[PITCH] =  -analogRead(A2);
 accADC[YAW]   =  -analogRead(A3);

 acc_1G = 75;
 acc_25deg = 32; // = acc_1G * sin(25 deg)
 accPresent = 1;  
}
#endif


Basta spostare A1, A2, A3 come serve ed eventualmente togliere il segno - per invertire la direzione.

Scientia potentia est

astrobeed

Ecco fatto il danno, ho ordinato questo telaio, come motori ci metto quattro Scorpion 2212-26, più che altro perché ne ho già due nel cassetto.
Scientia potentia est

superlol


Ecco fatto il danno, ho ordinato questo telaio, come motori ci metto quattro Scorpion 2212-26, più che altro perché ne ho già due nel cassetto.


eliche 10x6?

anche se delle 10x4.5 dovrebbero già tirare a bestia
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astrobeed


eliche 10x6?
anche se delle 10x4.5 dovrebbero già tirare a bestia


Come avevo già accennato il discorso elica è molto delicato, figurati che a parità di diametro, passo e giri del motore ottieni una spinta diversa a seconda del produttore/modello.
Fortunatamente Scorpion ha un software gratuito che permette di verificare tutti i parametri su una ampia scelta di eliche, grazie a questo programma è facile identificare l'elica che fornisce la maggiore spinta, a discapito dell'efficienza, oppure la maggiore efficienza a discapito della spinta.
In base ai calcoli posso optare per diverse eliche da montare sul quadri in funzione di quello che desidero, se voglio la massima autonomia mette delle GWS EP0804 che consentono una spinta statica massima di 390 grammi (1.2 kg di spinta complessiva) con un consumo massimo di solo 5A per motore, ovviamente il payload è poco, al massimo ci posso mettere sopra una Flycam.
Se voglio la massima spinta monto le GWS EP1045 che forniscono fino a 800 grammi (3.2 kg complessivi, potrei metterci sopra pure una Reflex), però la corrente massima arriva a 11.5A, oppure delle Cam Prop 11x6 che forniscono 860 grammi, corrente 13.2A
Ovviamente i valori di corrente sono riferiti alla spinta massima e non al valore in Hovering e tantomeno a quello nel volato dove si ha il consumo minimo se non si spinge troppo la velocità.
Scientia potentia est

astrobeed

Dimenticavo, il software della Scorpion si può utilizzare anche con motori non loro, basta scegliere "Custom/User" nella selezione del motore e impostare a mano tutti i parametri prendendoli dalle caratteristiche tecniche del motore a cui volete accoppiare un'elica.
Scientia potentia est

FEDERICO

Grazie per la dritta software e complimenti anche per i tuoi acquisti!
Gia' che siamo in tema eliche, sapete dove sia possibile acquistarle a Milano oppure on line non troppo pacco? Cioe' non voglio mettermi a limarle perche' sono scarse (e non ho l'attrezzatura per valutarlo)
Non vedo l'ora di avere ancora tempo per lavorare ai sensori...
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


Gia' che siamo in tema eliche, sapete dove sia possibile acquistarle a Milano oppure on line non troppo pacco?


Online quelle di MikroKopter, però tocca vedere che motori hai o vuoi prendere.
In negozio a Milano (Seregno) le trovi sicuramente da Mella quelle del Gaui, e molto probabilmente ha anche altri passi perché vende un tricottero grosso per riprese video.
In alternativa fatti un giretto da Movo e da Taccani, sono tra i più grossi e forniti negozi di modellismo a Milano e anche se non le hanno disponibili in negozio sicuramente te le fanno arrivare.
Scientia potentia est

lestofante


Grazie per la dritta software e complimenti anche per i tuoi acquisti!
Gia' che siamo in tema eliche, sapete dove sia possibile acquistarle a Milano oppure on line non troppo pacco? Cioe' non voglio mettermi a limarle perche' sono scarse (e non ho l'attrezzatura per valutarlo)
Non vedo l'ora di avere ancora tempo per lavorare ai sensori...


particolare: le eliche NON si limano, o perdi il profilo alare che è peggio. di solito si da una mano di colla col pennellino sulla pala più leggera, in modo da influire il meno possibile sul profilo ma giocare con i pesi.
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astrobeed


particolare: le eliche NON si limano,


Sopratutto serve un equilibratore per eliche a sospensione magnetica come questo:
Scientia potentia est

superlol

scusa astro ma per motivi di sicurezza e rendimento ti chiedo di rivalutare le eliche, con 1.3kg lo tiri su ma non hai sicurezza, se ti si scarica la batteria cade quasi a piombo.

promettimi che mi dirai quando lo proverai per non essere li nei paraggi  :smiley-sweat:

dico sul serio io usavo le 8x6 e quando ho visto che non aveva una buona ripresa ed è quasi andato addosso ad un mio compagno per batteria scarica ho messo le 10x4.5 anche avendo alla fine meno autonomia.
la sicurezza ti prego contala, sarai abituato agli elicotteri che basta poco di più tanto se va male qualcosa nei modelli viene giù tutto (non credo che riesca ad andare in autorotazione) ma qui è qualcosa che non va storto, intendo che DEVI mettere una spinta quasi 2 volte il peso.
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lestofante

oddio adesso non è che se si scarica la batteria viene giù a sasso, man mano che la batteria si scarica perdi potenza in modo abbastanza graduale, quindi al massimo vedresti il mezzo perdere di quota. Forse l'unica cosa che può essere problematica è se hai messo i fail safe che troncano la batteria quando scende sotto il voltaggio minimo.

Certo che però può venire giù a sasso per mille altri motivi, quindi la testa bisogna usarla
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