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Topic: Official topic: multicotteri con arduino! (Read 358881 times) previous topic - next topic

ratto93

si è da poco più di 1Kw :) sarà 15-20Kg :)
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

FEDERICO

Vorrei approntare uno spartano shield per i componenti che monto sul mio arduino diecimila dedicato al volo... Chiedo un paio di dritte! Ho visto che astrobeed ha montato dei pin sul WMP, e' una soluzione che consigli? Meglio saldare dei pin femmina sullo shield per inserire i sensori o meglio saldare punto e basta i componenti?
Ah qualche importanza la disposizione di Wmp e acc? Vorrei fissare un po' tutto per fare delle prove e avere magari la possibilita' di ottimizzarle dopo, ma non vorrei partire subito con posizionamenti sbagliati che mi precludano risultati...

ps: ah... ricordo ora perfettamente perche' non faccio mai shield su millefori ma disegno le schede... maledette spaziature dei pin di arduino!! mi faranno diventare scemo..

ps2: per la questione dei 400mhz dell'i2c, nel mio test funziona col WMP originale.
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

lestofante

se riesci usa dei piedini, però non credo che ci stai con la spaziatura.
l'orientamento è importantissimo, perchè quello che consideri l'asse Y per il nunchuck deve corrispondere a quello WMP.. certo può essere cambiato a codice ma evitiamo sbattimenti inutili. usa l'orientamento proposto dal multiwii, che spero sia lo stesso usato anche da astrobed

per i 400MHz farò delle prove... ma dubito stasera :-D
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FEDERICO

L'orientamento del multiwii, col mio adxl, non sono mai riuscito a imbroccarlo. Ho dovuto regolare una minima il codice... Intendevo pero' non l'orientamento ma la posizione. Cioe' se devono essere per esempio centratissimi rispetto il modello, se uno deve stare di preferenza davanti all'altro e cosi' via
Federico - Sideralis
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astrobeed


usa l'orientamento proposto dal multiwii, che spero sia lo stesso usato anche da astrobed


Quello che è importante è l'allineamento degli assi dei sensori, se guardi le foto che ho postato puoi vedere che tutti i sensori sono orientati allo stesso modo, infatti il MultiWii li usa in modo corretto senza dover modificare nulla del codice.

Scientia potentia est

astrobeed

#575
Aug 07, 2011, 08:34 am Last Edit: Aug 07, 2011, 08:37 am by astrobeed Reason: 1

Cioe' se devono essere per esempio centratissimi rispetto il modello, se uno deve stare di preferenza davanti all'altro e cosi' via


Potrei risponderti dicendo semplicemente li devi montare così e cosà, ma non sarebbe una risposta che chiarisce i dubbi, analizziamo per bene il problema.
Partiamo dalla IMU Full, quindi composta da gyro, accelerometro, magnetometro e barometro, per quest'ultimo è ovvio che non esistono problemi di posizione salvo il fatto di tenerlo al riparo dalla turbolenza e da pressioni non dovute all'atmosfera.
Per quanto riguarda i giroscopi questi sono sensori di velocità angolare, dato che questo valore è una costante indipendentemente dalla lunghezza del raggio va da se che non ha importanza dove si posiziona il girosocopio lungo il raggio.
Possiamo vedere il multicoso come una sfera virtuale con diametro pari alla distanza tra i motori, dovunque posizioniamo il giro all'interno di questa sfera misurerà sempre la corretta velocità angolare su i tre assi in funzione di come ruota la sfera.
L'accelerometro misura l'accelerazione lungo un asse prismatico, dato che questa è una costante su tutto l'asse anche in questo caso non ha importanza dove viene posizionato l'accelerometro lungo l'asse.
Rifacendoci sempre alla sfera virtuale anche nel caso dell'accelerometro possiamo dire che dovunque lo posizioniamo all'interno della sfera questo misurerà correttamente le accelerazioni su i suoi tre assi in funzione della direzione in cui la sfera accelera, però in questo caso tocca distinguere tra accelerazioni dovute a movimenti lineari oppure dovute a movimenti di rotazione, in quest'ultimo caso viene misurata l'accelerazione tangenziale e questa è legata alla distanza rispetto al centro e all'orientamento dell'asse di misura rispetto all'asse di rotazione.
Da quanto sopra si evince che l'accelerometro deve trovarsi il più possibile al centro esatto del mezzo, l'ideale è sul baricentro, in modo da ridurre quasi a 0 le accelerazioni dovute alle rotazioni e misurare solo l'effetto gravitazionale sommato alla reale accelerazione lineare dovuta ai cambi di velocità del mezzo.
Il magnetometro misura l'intensità del campo magnetico terrestre su i tre assi, ovviamente è influenzato da qualunque campo magnetico e dalle masse di materiali sensibili al magnetismo o che lo possono schermare.
Dato che il magnetometro è quasi completamente immune alle accelerazioni, sia prismatiche che rotatorie, non ha importanza dove viene posizionato all'interno della nostra sfera virtuale e misurerà sempre in modo corretto il campo magnetico su i tre assi, è utilizzabile sia come bussola per il nord magnetico usando solo l'asse X e Y, però deve essere perfettamente in bolla o compensato in base all'inclinazione, oppure come inclinometro assoluto sfruttando tutti e tre gli assi.
Però dato che il magnetometro è influenzato dai campi magnetici, e i motori funzionano tramite questi, è bene che sia posizionato il più possibile lontano dai motori e in modo equidistante, ovvero al centro del multi coso.
Ricapitolando, il giroscopio e il barometro possono stare dove vogliamo, l'accelerometro deve stare il più possible vicino al baricentro, il magnetometro deve stare al centro del multicoso.




Scientia potentia est

superlol

ATTENZIONE ATTENZIONE!
è uscita la relase definitiva 1.8 di multiwii, io ora la sto scaricando poi ci do un'occhio  ;)
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

superlol

sfogliando per il forum ho anche trovato questo paragone tra filtro di kallmann e filtro complementare:
http://www.gioblu.com/tutorials/sensori/193-filtro-complementare-e-filtro-di-kalman

che dite?
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astrobeed

Scientia potentia est

FEDERICO



usa l'orientamento proposto dal multiwii, che spero sia lo stesso usato anche da astrobed


Quello che è importante è l'allineamento degli assi dei sensori, se guardi le foto che ho postato puoi vedere che tutti i sensori sono orientati allo stesso modo, infatti il MultiWii li usa in modo corretto senza dover modificare nulla del codice.




Perfetto, provero' a riferirmi all'orientamento che hai usato tu allora. A settembre a questo punto xke' sto chiudendo i bagagli... Meglio annotare a che pagina sono le cose, altrimenti non le trovero' piu! :-)
Federico - Sideralis
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FEDERICO


ATTENZIONE ATTENZIONE!
è uscita la relase definitiva 1.8 di multiwii, io ora la sto scaricando poi ci do un'occhio  ;)

Ottimo! Devo vedere un changelog! A settembre, come al solito :-/
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


A settembre a questo punto xke' sto chiudendo i bagagli...


Mandaci una eCartolina (tm) mentre sei in ferie  :D
Scientia potentia est

astrobeed


è uscita la relase definitiva 1.8 di multiwii, io ora la sto scaricando poi ci do un'occhio  ;)


Ho fatto una prova al volo, la prima cosa che salta all'occhio è che ora il software è diviso in più file con grande beneficio per la leggibilità, in particolare tutte le varie define ora sono all'interno di due singoli file, uno generale e uno dedicato alle IMU su modulo singolo e/o board dedicate, introdotto il supporto diretto alla FreeImu.
Anche sulla GUI per la configurazione ci sono varie differenze immediatamente visibili, prima di tutto le letture degli assi ora sono raggruppate per tipologia di sensore e sono visualizzati anche i tre assi del magnetometro invece del solo orientamento, il simbolo grafico che mostra l'assetto del multicoso ora ruota su se stesso mostrando l'angolo rispetto al nord magnetico.
Sempre sulla GUI sono presenti nuovi campi per il setup del PID e viene mostrata la tensione della batteria con il relativo allarme.
Leggendo il log delle modifiche oltre ai cambiamenti visibili immediatamente ad occhio emergono altre cose importanti, p.e. il miglioramento della gestione del sensore di pressione, vi rimando al file change.txt per l'elenco esatto di tutte le modifiche.


Scientia potentia est

superlol

ieri avevo volato con la 1.7 e pid default, beh andava, poi l'errore del pilota e dritto contro un albero, storto un motore (non l'albero per fortuna) e rotto un braccio, torno ora dal "laboratorio" dove ho sistemato tutto, eliche ne ho ancora per fortuna ed anche un bel po  ;) (3 montate in ottimo stato e altre 7 da poter montare)

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb, domani provo alimentando il tutto correttamente ed ordino i pezzi per fare una scheda standalone (quarzo da 16MHz per ora, al massimo mi basta cambiare il quarzo) con tutto montato ed il supporto alla freimu, contemporaneamente chiamo il finanziatore che mi darà il via libera e ordinero la IMU.

tutto spero domani.

vi terrò aggiornati
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astrobeed


poi l'errore del pilota e dritto contro un albero,


Scommetto che era l'unico albero presente sul campo nel raggio di 1 km  :D

Quote

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb


L'alimentazione da USB non da nessun problema con i sensori su I2C, ci sono con quelli analogici per via dell'elevato rumore presente sull'alimentazione.
Tutti i test che sto facendo sul banco sono con alimentazione via USB e funziona tutto senza alcun problema.
Scientia potentia est

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