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Topic: Official topic: multicotteri con arduino! (Read 359408 times) previous topic - next topic

lestofante

rieccomi! la libreria servo non l'ho guardata, perché sto ancora sbattendo la testa sul fatto della conversione del WM+ in °/s...
In pratica la rotazione mi risulta erronea in ribasso da 2 a 4 volte (4 volte sembra molto preciso per lo slow mode, ma impazzisce il fast)

finché non ho trovato questo, 2 minuti fa... (quindi non ancora testato, ne riparliamo domani)

http://www.assembla.com/wiki/show/alicewiimotionplus/slow_and_fast_modes

riassunto veloce:

1. lo zero del gyro tra speed mode e slow mode è differente (e problematico da trovare)
2. in slow mode, 19.8+/-0.5 unità corrispondono ad 1°/s e in fast mode 4.4+/-0.25%
3. I giroscopi impiegano da 1 a 5 minuti prima di essere "stabili". (credo sia una cosa comunque abbastanza minima, infatti dice "dipende da cosa considerate stabile")

aggiungo di mio:
il fast mode a me entra in gioco se muovo il wm+ di circa 180°/s
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

ratto93

Novità sul fronte delle librerie i2C ?
io sto collegando ora il WMP e poi vedrò che succede.....
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

ratto93

Non ho mai usato il protocollo CAN ma credo che qualche prova anche solo per curiosità la farò.....
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

redfox74

Ciao Ragazzi,
bella l'iniziativa ... io e' un po' che bazzico su Arduino e i Multicotteri , ho lavorato all'interno del gruppo di sviluppo di Arducopter che e' il progetto piu' avanzato da questo punto di vista ... usa un Arduino mega 2560  custom fatto da Diydrones.
In particolare io ho poi sviluppato una versione basata su ARM sempre dello stesso progetto e mi occupo di quello nel gruppo di sviluppo.
www.diydrones.com e www.virtualrobotix.com sono i siti di riferimento del progetto.
Un saluto
Roberto

superlol


Ciao Ragazzi,
bella l'iniziativa ... io e' un po' che bazzico su Arduino e i Multicotteri , ho lavorato all'interno del gruppo di sviluppo di Arducopter che e' il progetto piu' avanzato da questo punto di vista ... usa un Arduino mega 2560  custom fatto da Diydrones.
In particolare io ho poi sviluppato una versione basata su ARM sempre dello stesso progetto e mi occupo di quello nel gruppo di sviluppo.
www.diydrones.com e www.virtualrobotix.com sono i siti di riferimento del progetto.
Un saluto
Roberto

eh io lo so bene, ti ho seguito con interesse sul barone ed ancora ti seguo  :P

hai fatto un ottimo lavoro mi ha stupito la stabilità con il modello che portava in volo 3kg (quello ottimo per portare il latte  XD)
http://www.youtube.com/watch?v=6FH1WSKI62s
questo insomma

ora voglio davvero vedere come finisce con la navigazione per waypoint  ;)
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

astrobeed

Ieri pomeriggio altra sessione di test volo con il GAUI 330 dotato di Arduino, FlyShield (tm), e MultiWii 1.8.
Tutto più che bene, stavolta ho provato anche il modo acro, nessun problema per fare i looping, mentre è quasi impossibile eseguire dei backflip, ma questo è un limite del mezzo e non del software.
Il prossimo test lo facciamo dopo ferragosto con FlycamOne, vecchia versione non HD, onboard così facciamo pure un bel video, intanto ho ordinato direttamente dal sito ufficiale del produttore, in Italia mi costa di più, la GoPro 960 che monterò sul mio quadri, mi è arrivato ieri il telaio che ho preso in Australia.
Alla luce dei test di volo ho tratto alcune conclusioni:
L'ATmega328, ma anche il 2560, più di tanto non possono fare, il MultiWii è al limite delle sue possibilità, ci sono margini di miglioramento come ho già sottolineato, ma comunque non è possibile fare molto di più delle attuali funzionalità.
Per chi è solo interessato a realizzare un multicottero radiocomandato che risulti autostabile e con capacità di autolivellamento sicuramente basta e avanza il MultiWii, o software similare, abbinato ad un Arduino Like e una IMU minimale composta dal WMP e un accelerometro low cost, meglio evitare quello del Nunchuck per i vari problemi già esposti.
Chi vuole un vero UAV con tutte le possibilità del caso è meglio che lascia perdere Arduino basato su MCU a 8 bit, qualunque versione, e punti direttamente su processori ben più performanti, p.e. gli Arduino a 32 bit di Digilent oppure schede non Arduino.
Tanto per citare uno dei limiti degli ATmega, vale sia per il 328 che il 2560, il controllo PPM per gli ESC, ottenuto dal PWM, è a solo 256 step (8 bit), che limita non poco le prestazioni del PID, serve un PPM ad almeno 1024 step, ho verificato strumentalmente lo step rate degli ESC Imax che ho preso, gestiscono 1024 step in accordo con la risoluzione delle moderne radio digitali che è al singolo microsecondo.
Per quanto riguarda il mio quadricottero ho deciso di utilizzare per i primi collaudi della meccanica la stessa elettronica che sto usando in questi giorni, con la sostizione del gyro con un ITG3200 invece del WMP, e come software sempre il MultiWii 1.8 a cui, forse, farò qualche modifica, intanto progetto un'elettronica dedicata basata su i dsPIC per la Fli.C, e ovviamente scriverò il relativo software, e su ARM Cortex M3, un mBed, per la Nav.C.
Inutile dire che tra parte elettronica e software avrò da lavorare molti mesi, e anche per questo motivo intanto uso la soluzione chiavi in mano del MultiWii, altrimenti mi ritrovo sul tavolo un bel soprammobile da qualche centinaio di Euro che non posso utilizzare fino a che non finisco l'elettronica e, sopratutto, il software.
Il progetto sarà comunque open source e se un giorno sarà realmente disponibile una versione ufficiale di Arduino a 32 bit vedrò di fare il porting della Fli.C se l'hardware lo permette.
Rammento che il mio scopo è realizzare un robot volante, ovvero un UAV con capacità autonome decisamente superiori alla media, il che include anche atterraggio e decollo autonomo, volo a bassa quota evitando gli ostacoli etc.
Scientia potentia est

uwefed

Un OT del OT (OutTopic del Official Topic)
Vi segnalo un monocottero inspirato alla forma di seme di acero.
http://www.engadget.com/2011/08/11/darpas-maple-leaf-remote-control-drone-takes-first-flight-vide/
Ciao Uwe

superlol


Un OT del OT (OutTopic del Official Topic)
Vi segnalo un monocottero inspirato alla forma di seme di acero.
http://www.engadget.com/2011/08/11/darpas-maple-leaf-remote-control-drone-takes-first-flight-vide/
Ciao Uwe

l'avevo visto tempo fa  ;)

nota che è creato dalla lookhead martin, la stessa azienda che ha ideato e prodotto questo:


assieme a sistemi radar ed altro impiegati dalla NASA (sistemi ora contrattati con HP)
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

astrobeed


nota che è creato dalla lookhead martin, la stessa azienda che ha ideato e prodotto questo:


No, loro hanno solo messo i soldi e le risorse, come fanno quasi tutte le aziende big USA che danno carta bianca, e tanto denaro, ai ricercatori sapendo benissimo che di 10 progetti solo uno ha una reale utilità e produrrà un tornaconto economico.
Questo progetto non ha nessun utilità reale oltre allo studio del comportamento aerodinamico di un mono ala rotante.
Il seme d'acero, ma anche tutti gli altri semi che si propagano volando, sono ottimizzati dalla natura per sfruttare al massimo le correnti d'aria, sia il vento che le termiche, in modo da massimizzare la distanza raggiungibile, ovvero sono degli alianti , volano portati dalle correnti, non fanno nessuna manovra e non sono dotati di nessun motore, semplicemente galleggiano in aria.
State pur certi che non vedrete mai nessun drone di quel tipo nel mondo reale, rimarrà sempre e solamente un curioso esperimento di laboratorio, probabilmente se ne ricaveranno dati utili per altri progetti.
Scientia potentia est

redfox74

@Superlol ,
grazie per i complimenti , si e' un bel risultato , la belva si porta a spasso 3 kg di acqua anche se in bottigle del latte , ma erano le piu' comode .. ho lavorato a realizzare dei multicotteri in grado di portare in volo camere professionali . Questo e' un ottimo risultato sono contento , ora oltre che farlo volare in modo guidato voglio testare il resto delle funzionalita' gia' disponibili sulla mia piattaforma come il gps hold e il return to home .. vediamo se la belva si riesce ad ammaestrare .
@Astrobed ,
per quanto riguarda lo sviluppo di un uav completo , noi di Arducopter ci stiamo lavorando da almeno 3 anni .. il gruppo e' fatto da una trentina di sviluppatori in giro per il mondo ...  quest'anno siamo alla versione 2.0.39 che ha tutte quelle funzionalita' necessarie ad un Multicottero per fare volo autonomo . Oggi ho appena finito di verificare gli ultimi aggiornamenti al codice e ho fatto un paio di voli di test con la modalita' simple , quella stabile e la loiter (GPS hold) e tutto ha funzionato magnificamente.
Gia' tutto il codice e' disponibile sia su piattaforme a 8 bit che a 32 , la Multipilot32 e' la mia creazione iniziata a ottobbre dell'anno scorso ed in volo ormai da marzo.
Il codice sorgente , magari ti puo' servire per qualche spunto lo trovi qui :
http://code.google.com/p/multipilot32/downloads/list
Se ti vuoi unire al gruppo sei il benvenuto :) Per quanto riguarda multiwii e' un ottimo codice per fare volo "manuale" tante funzioni di volo automatico non sono ancora state implementate , solo da poco inizia ad avere buone routine per il volo stabile.
Un saluto
Roberto

astrobeed


grazie per i complimenti , si e' un bel risultato , la belva si porta a spasso 3 kg di acqua anche se in bottigle del latte ,


Giusto per curiosità, quanto pesa il solo esacottero in ordine di volo ?

Quote

per quanto riguarda lo sviluppo di un uav completo , noi di Arducopter ci stiamo lavorando da almeno 3 anni ..


So bene che non è una cosa che si tira fuori "magicamente" dal cilindro, ci vuole molto lavoro e molto tempo, fortunatamente il controllo del movimento e i vari sensori associati sono parte integrante del mio lavoro, oltre ad essere una scienza che conosco molto bene, sia teoricamente che in pratica, ho a disposizione molto software che ho realizzato per motivi professionali che posso riciclare.

Quote

Per quanto riguarda multiwii e' un ottimo codice per fare volo "manuale" tante funzioni di volo automatico non sono ancora state implementate , solo da poco inizia ad avere buone routine per il volo stabile.


Infatti sono le stesse conclusioni a cui sono giunto dopo averlo prima valutato a livello di codice e poi in volo, probabilmente il mio giudizio positivo sulla prova di volo è stato influenzato dal fatto di aver utilizzato l'ultima release, avevo letto che con le precedenti c'erano svariati problemi da risolvere.
Rimane comunque il mio giudizio, sul MultiWii, rimane parzialmente negativo su diversi punti del software, come il pid e il kalman, nonostante funzionino non sono efficienti.
Scientia potentia est

redfox74

Ciao ,
si e' andata bene , la macchinetta e' una bella bestia , monta un linux vero e proprio sono riuscito a compilare diverso codice e mettercelo sopra . Ho usato anche una sorta di ROS l'ho installato e l'ho fatto rincorrere una pallina gialla durante il volo :)  Anzi era arancio .
La cosa bella e' che ci sono due livelli di hacking ,il primo a livello di api da un pc esterno e fin qua .. niente di particolare .. ho usato Ubunto con un po' di codice che avevo trovati in giro avevo pilotato Ardrone con il joystick della ps3 invece mi sono divertito di piu' a scrivere codice  e metterlo direttamente sul drone ...
C'e' la possibiltia di collegarsi in telnet direttamente da wifi e tirar su tutto così :)
questo e' uno dei link ...
http://www.virtualrobotix.com/video/foxdrone-1
Saluti
Roberto

arcer

Ma che bel toppic!!!!!!! A quanto pare realizzare qualcosa che vola piace proprio a tutti!!!!!!!!!!!
Sicuramente comincierò a muovermi in questa direzione, appena avrò preso un po' di dimestichezza con arduino, sensori ecc...
L'unica cosa è che ... hem... sono 42 pagine di discussione, oggi ne ho lette sei o sette, ma 42 sono veramente tante!!!
Dite che è troppo chiedere un brevissimo e sintetico riassunto dei concetti fondamentali a cui siete giunti???? (magari idee originali, ho letto sul quadricottero varie discussioni sul forum baronerosso)
Grazie,
Arcer.

superlol

http://www.arduino.cc/playground/Italiano/Multiwii
stiamo cercando di mettere tutto sul playground in modo da rendere tutto più chiaro appunto  ;)
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

cavde

continuate a lavorare sul playground che viene un'ottima guida per chi vuole iniziare! (me l'ero perso nella discussione :S)

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