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Topic: Official topic: multicotteri con arduino! (Read 363066 times) previous topic - next topic

superlol


continuate a lavorare sul playground che viene un'ottima guida per chi vuole iniziare! (me l'ero perso nella discussione :S)

mi sono messo a lavorarci ma causa ultimo crash che mi ha distrutto l'arduino (tutti i pin rotti e ha fatto corto il micro) sono fermo fino al 31 che dovrebbero arrivarmi i pezzi (spediti il 29).

inoltre non possiedo altro che WMP per ora quindi guide per altri sensori non possono essere messi, a chiunque ne abiba altri chiedo cortesemente di aggiornare grazie
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

astrobeed


inoltre non possiedo altro che WMP per ora quindi guide per altri sensori non possono essere messi, a chiunque ne abiba altri chiedo cortesemente di aggiornare grazie


Guarda che di materiale da mettere sul playground ne hai una discreta quantità, p.e. questo.
Tutte le questioni risolte dovrebbero essere riportate nel playground altrimenti vanno perse, è difficile per chi partecipa attivamente a questo topic ricordarsi delle cose dette e ritrovarle, figuriamoci per chi ci capita sopra la prima volta e si trova oltre 40 pagine da leggere di cui molte sono decisamente disperisive.
Altra cosa che puoi mettere sul playground sono i link ai produttori/rivenditori di telai per multicotteri, parti varie, kit completi, l'elenco degli ESC compatibili con MultiWii, e per estensione con tutti gli altri software per multicotteri, che reggono sicuramente 490 Hz, incluso l'Imax che ho provato io.
Scientia potentia est

superlol


=
l'ultimo crash che mi ha distrutto l'arduino


ora comprenderai xke' io me ne sto buono buono
e il coso volante fintanto che non che non mi convince che puo' volare davvero
non volera' che assistito, e a bassa energia potenziale

nella gestione del rischio ho messo in conto anche io almeno un paio di crash distruttivi
(mi tocco)
allocandoci dei quattrini in modo preventivo
(mi ri-tocco)


cmq, devo rifare il telaio, ed e' la prima parte che andrebbe messa in guida
rivolto a tutti gli esperti, o particolarmente arditi nella realizzazione delle strutture e delle meccaniche

dopo una decina di voli decenti direi che un crash era inevitabile, adesso aspetto quei 15€ di millefori, 7805, atmega 328, quarzo 16MHz, qualche condensatore e roba varia  ;)

se tu spacchi la tua scheda sono altri preventivi  :smiley-sweat:



inoltre non possiedo altro che WMP per ora quindi guide per altri sensori non possono essere messi, a chiunque ne abiba altri chiedo cortesemente di aggiornare grazie


Guarda che di materiale da mettere sul playground ne hai una discreta quantità, p.e. questo.
Tutte le questioni risolte dovrebbero essere riportate nel playground altrimenti vanno perse, è difficile per chi partecipa attivamente a questo topic ricordarsi delle cose dette e ritrovarle, figuriamoci per chi ci capita sopra la prima volta e si trova oltre 40 pagine da leggere di cui molte sono decisamente disperisive.
Altra cosa che puoi mettere sul playground sono i link ai produttori/rivenditori di telai per multicotteri, parti varie, kit completi, l'elenco degli ESC compatibili con MultiWii, e per estensione con tutti gli altri software per multicotteri, che reggono sicuramente 490 Hz, incluso l'Imax che ho provato io.

perfetto appena ho un po di tempo è nella lista delle cose da fare  ;)
riguardo ai mercanti non saprei, non vorrei fare pubblicità soprattutto se non vi ho acquistato e sono sicuro di ciò che consiglio
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

astrobeed


riguardo ai mercanti non saprei, non vorrei fare pubblicità soprattutto se non vi ho acquistato e sono sicuro di ciò che consiglio


Non è una questione di fare pubblicità gratuita, è questione che la gente deve sapere dove reperire i materiali, mica tutti sono capaci di autocostruirsi il telaio.
Ovviamente metti solo i link degl shop sicuri perché testati direttamente o da altri, p.e. Mikrokopter, MultiwiiCopter, dove ho preso il mio telaio, in linea di massima tutti quelli citati sul barone rosso e testati dagli utenti del forum.
Scientia potentia est

astrobeed

Per quanto riguarda l'avanzamento dei lavori sto scrivendo un Kalman ottimizzato per l'uso con un quaternione in modo da ottenere la massima precisione possibile nella stima dell'assetto, in pratica oltre alla sensor fusion abbiamo anche un algorithm fusion, non è una cosa semplice da implementare e da ottimizzare, ma dovrebbe dare risultati straordinari una volta messa a punto.
Per poter utilizzare questa tecnica è indispensabile una IMU di tipo MARG (Magnetic, Angular Rate, Gravity) pertanto non è applicabile a IMU costituite dal solo giroscopio e accelerometro, serve anche il magnetometro.
Scientia potentia est

astrobeed


converrebbe rilasciare una versione "proof the of concept"


Semmai "proof of concept", PoC abbreviato.

Quote

e come vedi "ottimizzare" e'relativo al sistema in cui gira


Che Kalman e PID vanno scritti su misura in base al sistema dove girano l'ho detto molto chiaramente mentre discutevo con Lesto delle varie ottimizzazioni per il MultiWii.
In particolare il kalman è scritto su misura per una certa IMU e il PID sul mezzo meccanico, dato che abbiamo stabilito di mantenere una scelta molto ridotta sull'hardware della IMU, proprio per non impelagarsi con i compromessi, ne consegue che il mio software sarà adatto per tutti quelli che usano una IMU tra quelle previste in questo progetto.
Per il PID è discorso è un pochino più delicato perché entrano in gioco molte variabili, in linea di massima quello che andrò a realizzare sarà comunque idoneo per un quadricottero con dimensioni comprese tra 40 e 60 cm con motori da 100-140W, poi vedrò come rendere semplice l'adattamento, e la relativa messa a punto dei parametri k, anche a chi non sa nulla di PID.
Scientia potentia est

astrobeed


non era una richiesta, il mio voleva essere un semplice consiglio
giusto perche' ti sei auto eletto "guida esperta"


Io non mi sono auto eletto a nulla, sto portando avanti un mio progetto che ho intenzione di rendere open source, poi se c'è qualcuno che vuole collaborare ben venga.
L'esperienza mi insegna che nei progetti amatoriali di gruppo se non si è più che motivati in breve tempo si fermano e muoiono, quindi preferisco impostare un mio progetto, dove io stabilisco le regole, che posso portare avanti anche da solo.

Scientia potentia est

fax8


Per quanto riguarda l'avanzamento dei lavori sto scrivendo un Kalman ottimizzato per l'uso con un quaternione


http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#library ?


astrobeed

Il lavoro prosegue con la realizzazione della GUI per il debug e la messa a punto della IMU, nel form di sinistra la rappresentazione dell'assetto della IMU sotto forma di cubo, poi realizzerò un quadricottero stilizzato, nel form di destra tutti i dati dei vari sensori in forma raw e elaborati in angoli, ho inserito anche la misura del sensore di pressione sia come millibar che come metri di quota equivalente più la temperatura.
Attualmente non c'è ancora lo scambio fisico dei dati dalla IMU verso la GUI, è il prossimo step, il movimento è ottenuto incrementando automaticamente i tre angoli della rotazione e i tre assi di movimento per verificare la fluidità dell'animazione che non è limitata alla sola rotazione degli assi, è anche possibile spostare nello spazio l'oggetto.
La parte animazione 3D è realizzata in OpenGL, tutto il programma è scritto in C++ compilato con CBuilder Borland.

http://www.youtube.com/watch?v=ClvGKr6ArLw
Scientia potentia est

ratto93

non ho mai usato il C++ con il compilatore Borland..... bel lavoro comunque....
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

astrobeed

Aggiunta la visualizzazione dinamica su grafico cartesiano dei tre assi.

Scientia potentia est

astrobeed

Ieri ho acquistato quattro motori Robbe ROXXI 2827-34 (kv 760) perché non riesco a reperire altri due motori Scorpion 2212-26 in tempi brevi, per non rinviare a chissà quando la costruzione del quadri ho preferito acquistare questi motori in modo da avere la meccanica pronta per i primi voli il prossimo weekend.
La scelta è ricaduta su questi motori perché oltre ad essere disponibili immediatamente dal mio negoziante di fiducia sono gli stessi che usa MikroKopter, sul loro sito sono in vendita a 31.90 Euro in negozio li ho pagati 28 Euro, questo giusto per rammentarvi che non sempre online si risparmia.
Da notare che MikroKopter ha una versione personalizzata del 2827-34 marcata 2827-35, la differenza è solo nei cavi di alimentazione più lunghi, circa 30 cm invece di 12 cm, l'albero motore che non sporge posteriormente, fa comodo se si devono montare i motori coassialmente, ed è anodizzato nero invece di verde, per il resto è lo stesso identico motore, però costa ben 45 Euro.
Ho preso anche due eliche APC 1045E e due APC 1045EP (propulsive), sono le eliche ottimali per questo motore secondo MikroKopter, in base ad una tabella sul loro sito questi motori alimentati con 4 celle, invece di 3 come scritto sul sito di Robbe, forniscono una spinta di 870 grammi con 9A di assorbimento, il valore continuo massimo è giusto 9A quindi siamo dentro i limiti operativi di questi motori.
Stamattina ho deciso di verificare se MikroKopter dice il vero e ho attrezzato un banco di test per verificare le prestazioni di questi motori, con elica APC 1045, LiPo 4S perfettamente carica  (16.8V senza carico), spingendo l'acceleratore al massimo ho registrato una spinta di 904 grammi con una corrente di 9.2A.
Ho lasciato girare il motore a piena potenza per cinque minuti dopo di che ho misurato la sua temperatura, solo 55°, tenuto conto che la temperatura ambiente di stamattina era 29° direi che un innalzamento di solo 26° è un ottimo risultato che conferma la bontà di questi motori.
Premesso che la misura della spinta l'ho fatta con un dinamometro digitale economico, l'avevo pagato meno di 30 Euro, che comunque è abbastanza preciso e anche ammettendo un errore in difettto del 5% la spinta reale rimane superiore a 850 grammi che è sicuramente un ottimo valore.
In pratica spingendo al massimo posso far conto su una spinta massima complessiva di 3.4 kg  che mi permette un largo margine per il payload, diciamo che posso portare in volo almeno 1kg di payload e rimanere con un buon margine di potenza.
Ho verificato che la curva spinta/corrente (non è lineare) fornita da MikroKopter per questi motori è corretta, infatti con 5A di assorbimento ottengo circa 550 grammi di spinta.
Facendo due conti sulla possibile autonomia  partendo da un peso complessivo del quadricottero in ordine di volo di circa 1 kg, mi sto tenendo largo per eccesso, per stare in hovering i quattro motori consumano circa 2A ciascuno, anche qui mi sto tenendo largo per eccesso, il che fa 8A in totale, con una batteria 4S 2200 mAh ottengo almeno 16 minuti che diventano sicuramente una ventina in volo.
Scientia potentia est

FEDERICO

Ciao! Sono tornato :-( Che caldo disperato fa a Milano...
Ho letto i post che mi sono perso e al mio ritorno ho trovato in casa i componenti per il mio quadricottero. Sono qui che sto cercando di capire cose ultra base (ma non potrebbe essere diversamente visto che il mio livello modellismo volante e' ultra base) e pregusto "l'assemblaggio". E mi aspetto che i santi che nominero' non se la prendano troppo... ^_^
F
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


Che caldo disperato fa a Milano...


Se ti può consolare in questo momento (17:20) a Roma ci sono ancora 35° e siamo arrivati a sfiorare i 38°  :smiley-sweat:

Quote

Ho letto i post che mi sono perso e al mio ritorno ho trovato in casa i componenti per il mio quadricottero.


Cosa hai acquistato ?

Scientia potentia est

FEDERICO

Qui siamo sui 35, ma e' stato un duro colpo perche' in Croazia c'era si caldo ma anche vento  8) , qui c'e' un'afa stantia... :-/
Va bhe bando alle chiaccere! I componenti presumo siano di livello elementare ma non me la sentivo di spendere piu' di questa cifra senza aver mai verificato se saro' in grado di combinare qualcosa... Mi sono fatto un po' consigliare sul forum di baronerosso.it e mi sono riferito ai qualche video che ho visto in giro dove riportavano i componenti utilizzati, in particolare quelli di tale warthox ( http://vimeo.com/25549511 )

Quindi ho qui un radiocomando turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, un ubec hobbywing e esc da 25a hobbywing fentum che ho visto usati con multiwii. I motori sono siglati 2209/18 kv 1050 questi:
http://www.giantcod.co.uk/220928t-1050kv-140w-brushless-outrunner-p-402412.html
e una batteria lipo da 3a 3s tipple loong max (e relativo caricabatterie, visto che proprio non possedevo niente). Come eliche, ma sicuramente non andranno bene ma sono tanto per testare, delle 10x4.5 (la dimensione dovrebbe essere ok) slowfly (ma questo non va bene).

Radicomando a parte, che arriva da hobbyking (dogana pagata, 15e su 90dolla), il resto arriva tutto da giantcod.
Mi sentivo meglio a non avere 300e di roba arrivante dalla cina e strabilianti sorprese doganali...

In questo caldo pomeriggio ho capito come si carica/bilancia/scarica la lipo, ho testato l'ubec e ho accoppiato radiocomando e ricevente, e un paio di servi attaccati alla bruttodio riesco a muoverli...

Adesso vorrei capire come programmare (qualora necessario) gli esc (ho una "card" ma credo sia meglio accenderli con motori collegati) e provare ad accendere i motori, che tuttavia sono da "reversare"
http://www.machinegrid.com/2009/11/reversing-a-hacker-style-brushless-motor-20-22l/

Da qui vedro' di creare un quad... Sento che non sara' facile. Spero di riuscire decorosamente...
Ah ecco. Mi scoccia un po' che i connettori maschio e femmina a banana da 3.5mm che arrivano da giantcod non abbiano la vite serraggio cavo (che dietro tua indicazione ho preso siliconico). Non so come faro' per saldarli al connettore...
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

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