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Topic: Official topic: multicotteri con arduino! (Read 358885 times) previous topic - next topic

astrobeed

#795
Aug 29, 2011, 09:51 pm Last Edit: Aug 29, 2011, 09:55 pm by astrobeed Reason: 1

Dove posso trovare come si fa questo cavo? è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)


L'unico progetto che conosco con gli ATmega è questo basato su Vusb, non so se sia compatibile con la DX6i, tocca vedere cosa esce esattamente dalla presa trainer della radio, se c'è un segnale PPM va bene, se c'è un segnale PCM non si può collegare.

edit: una ricerca con google indica che si può usare un adattatore come questo con la DX6i, è una normalissima interfaccia USB-PPM che si trova in tutti i negozi di modellismo a circa 12-15 Euro.
Scientia potentia est

FEDERICO

#796
Aug 29, 2011, 10:01 pm Last Edit: Aug 29, 2011, 10:10 pm by Federico Reason: 1
Vedo che questa serata sara' tragica... Ho collegato tutto alla meno peggio :-) faccio per armare i motori ma niente. Tramite il software noto che legge tutti i comandi che gli do (buono) ma non parte. Metto gli end point a 120, ma mi lascia impostare di alcuni solo il margine superiore e di alcuni solo il margine inferiore... (E gia' sono madonne che tiro) comunque i motori si armano.
Qui le note dolenti (a parte la radio che per forza emette un bip clamoroso ogni volta che clicco un bottone per configurarla e tra poco a casa mi uccideranno)... Un motore inizia a girare solo quando il throttle e' piuttosto alto, mentre quando piego tutto da un lato, due si fermano (due girano) , piegando dall'altro uno continua a girare lentamente (quindi 3 girano)
Porcamiseria.
Dove sbatto la testa?!?!
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)


Ho trovato un pdf che spiega come collegare la radio tramite la scheda audio, servono due programmi, i link sono nel pdf, il primo decodifica il ppm il secondo crea un joystick virtuale, il documento è specifico per la DX6i, ma quanto scritto è applicabile a tutte le radio con presa trainer.

Scientia potentia est

FEDERICO


Vedo che questa serata sara' tragica... Ho collegato tutto alla meno peggio :-) faccio per armare i motori ma niente. Tramite il software noto che legge tutti i comandi che gli do (buono) ma non parte. Metto gli end point a 120, ma mi lascia impostare di alcuni solo il margine superiore e di alcuni solo il margine inferiore... (E gia' sono madonne che tiro) comunque i motori si armano.
Qui le note dolenti (a parte la radio che per forza emette un bip clamoroso ogni volta che clicco un bottone per configurarla e tra poco a casa mi uccideranno)... Un motore inizia a girare solo quando il throttle e' piuttosto alto, mentre quando piego tutto da un lato, due si fermano (due girano) , piegando dall'altro uno continua a girare lentamente (quindi 3 girano)
Porcamiseria.
Dove sbatto la testa?!?!


Mi autoquoto... Ho provato a configurare diversamente questa variabile:
Code: [Select]

#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A  //BASE


Attivando il 1300 mentre prima era a 1120. Adesso quando armo i motori iniziano a girare subito, prima no, e non si fermano mai. E' giusto?
Federico - Sideralis
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astrobeed


Mi autoquoto... Ho provato a configurare diversamente questa variabile:
Code: [Select]

#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A  //BASE

Attivando il 1300 mentre prima era a 1120. Adesso quando armo i motori iniziano a girare subito, prima no, e non si fermano mai. E' giusto?


Quei valori dipendono sia dalla radio che dal ESC, toccherebbe vedere l'esatta escursione in microsecondi su i comandi della radio e la soglia minima sotto la quale l'ESC si autodisattiva, comunque si trovano facilmente in modo empirico.
Collega un solo ESC direttamente al canale Throttle della ricevente e muovi lo stick fino a che il motore non comincia a girare, sulla radio hai una schermata che ti dice l'esatta quantità di comando impartito, in base a quella puoi risalire ai microsecondi partendo come base che l'escursione standard è tra 1050us, gas a 0 con trimmer completamente abbassato, 1950 microsecondi con gas al massimo, in questo caso dovrebbe essere indifferente la posizione del trimmer (da verificare).
Se puoi usare un oscilloscopio è un attimo trovare i timing esatti da impostare in MultiWii.
Scientia potentia est

FEDERICO

Forse Fabio che ha i miei stessi esc puo' darmi qualche dritta sulla sua configurazione?
Inizio anche a temere che vadano "calibrati"
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


Inizio anche a temere che vadano "calibrati"


Calibrati direi proprio di no, ormai tutti gli ESC per BLDC si autosettano, al limite puoi agire su vari parametri come il tipo di batterie, il numero di celle, il senso di rotazione, la tensione di cut off etc.
Alcuni ESC richiedono la misura dell'escursione totale del gas, però l'ho visto solo sui modelli per auto dove è possibile impostare il freno e/o la retromarcia.
Scientia potentia est

FEDERICO

#802
Aug 30, 2011, 12:35 am Last Edit: Aug 30, 2011, 12:43 am by Federico Reason: 1


Inizio anche a temere che vadano "calibrati"


Calibrati direi proprio di no, ormai tutti gli ESC per BLDC si autosettano, al limite puoi agire su vari parametri come il tipo di batterie, il numero di celle, il senso di rotazione, la tensione di cut off etc.
Alcuni ESC richiedono la misura dell'escursione totale del gas, però l'ho visto solo sui modelli per auto dove è possibile impostare il freno e/o la retromarcia.



Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:
Code: [Select]

segnale esc collegato a throttle su ricevente, accendo esc
max throttle su radio, accendo radio, esc bippa
min throttle su radio, esc bippa
spengo radio


per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/
Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...
Va bhe domani altro giro altro sklero. Notte ^_^'
Federico - Sideralis
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astrobeed


Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:


Ogni ESC ha il suo modo di funzionare e le eventuali procedure di setup, tocca leggere le istruzioni.

Quote

per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/


Mi pare ovvio visto che il MultiWii cerca di mettere il quadri in piano e per farlo agisce sulle velocità dei motori, lo fa anche se sei fermo a terra, non vedrai quasi mai le quattro barre della velocità uguali

Quote

Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...


La procedura di armare/disarmare i motori ha due scopi, il primo la sicurezza, ovvero poter maneggiare, trasportare il quadri senza rischiare che le eliche iniziano a girare perché alzi il gas per sbaglio, il secondo scopo è legato al livello minimo del gas e serve ad evitare che il motore si fermi quando lo abbassi a 0 o in conseguenza di un comando/correzione estremo.
In pratica quando armi i motori questi devono girare a circa 800-1000 rpm e non scendere mai sotto questo valore anche tenendo il gas a 0, questo perché se il motore si ferma occorrono svariati decimi di secondo per farlo ripartire dato che si tratta di motori sensorless e l'ESC deve fare alcune prove per determinare il giusto verso di rotazione e trovare il sincronismo basandosi esclusivamente sulla b.e.m.f.
Se il motore viene spento in volo perché hai portato il gas a 0, magari per scendere molto velocemente, oppure in conseguenza di un comando molto ampio per compensare/manovrare, il tempo perso per farlo ripartire può rivelarsi disastroso perché o non riesci a frenare in tempo utile oppure le compensazioni su i motori in marcia possono produrre movimenti incontrollabili e imprevisti che possono portare ad una perdita di controllo.
Per farla breve, una volta armati i motori devono girare ad un minimo accettabile, non devono fermarsi con il gas a 0, si devono fermare solo dopo che li hai disarmati, gas a 0 e yaw tutto a sinistra.
Io ho modificato MultiWii in modo che l'operazione di armare/disarmare i motori non sia più legata al gas e al yaw, ma ad un canale, nel mio caso il 7, della radio che attivo con uno switch, l'equivalente del throttle hold che si usa sugli elicotteri per l'autorotazione dove il motore viene bloccato al minimo oppure spento del tutto.
Scientia potentia est

ratto93

Mi sono imbattuto in questi motori....
che possano andare bene sul quad ?
parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii
il prezzo è interessante ed andrei a metterli al posto di quelli piccoli che ho già ordinato.....
http://www.giantcod.co.uk/epower-gt2210-1270kv-brushless-motor-p-406118.html
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

FEDERICO

Grazie e' tutto molto chiaro. Ho notato, per quello che riguarda la prodecura di "disarmare" i motori, che ci sono 3 metodi (non ho verificato il codice ma mi e' parso da esperimenti). Gas a 0 e Yaw a sinistra, gas a zero e roll a sinistra e gas a zero per "un po' di tempo". Il mio minimo e' un po' alto dunque, ci devo lavorare...

Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...

Devo anche inventarmi qualcosa per l'elettronica... Quanto mi piacerebbe avere sotto mano una proto shield!!
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

astrobeed


parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii


Lascia perdere quello che consiglia MultiWii, gli rpm/v (Kv) dipendono da che elica usi, e qui ci dobbiamo rifare al discorso iniziato tempo fa sul fatto che in realtà si dovrebbe prima stabilire l'elica, che condiziona le prestazioni del mezzo, accoppiargli il giusto motore e disegnare attorno al tutto il mezzo.
Se utilizzi eliche piccole con molto passo hai un mezzo veloce, molto reattivo, ma con poca spinta e che consuma molto in hovering, se usi eliche larghe con poco passo ottieni un mezzo relativamente lento, più docile ai comandi, molta spinta e poco consumo in hovering.
L'elica piccola si abbina a motori con Kv maggiore, l'elica larga a Kv minori, se vuoi un quadricottero prevalentemente da pilotaggio manuale e che sia acrobatico è meglio usare eliche piccole e motori veloci, se vuoi un quadricottero che sia idoneo per diventare un UAV, facile da pilotare, in grado di portare un buon payload e buona autonomia è meglio andare sulle eliche larghe e i motori con meno Kv.
Ovviamente il diametro delle eliche dipende anche dalle dimensioni del mezzo, con un diametro di 50 cm al massimo monti eliche da 10", se vuoi montare quelle da 12" serve un diametro di 60 cm.
Con i motori che vorresti prendere non so se riescono a far girare bene una 1045 o 1047, probabilmente è più adatta una 0906, tocca vedere se si trovano tutti i dati del motore e passarli al simulatore per capire come si comportano con le varie eliche.
Scientia potentia est

Kal



è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)


Ho trovato un pdf che spiega come collegare la radio tramite la scheda audio, servono due programmi, i link sono nel pdf, il primo decodifica il ppm il secondo crea un joystick virtuale, il documento è specifico per la DX6i, ma quanto scritto è applicabile a tutte le radio con presa trainer.



pazzesco! grazie mille :)
www.robodroid.wordpress.com

astrobeed


Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...


L'esatto numero degli rpm lo puoi sapere solo con un contagiri, si realizza facilmente con Arduino e un fotodiodo, i valori riportati da MultiWii sono quelli della durata in microsecondi degli impulsi PPM e non è possibile correlare direttamente tale valore con gli rpm reali senza prima ricavarsi la curva di risposta del motore+elica in funzione della durata impulso PPM.
Scientia potentia est

z3us

che grande figata questo post. lo seguo in silenzio quasi dall'inizio! mi piacerebbe farne uno, ma ho in ballo troppi progetti per adesso, mi svenerebbe troppo.

ovvio se fate la guida poi sul PlayGround me la salvo!! non si sà mai!

se posso essere utile a qualcuno con la mia CNC, nessun problema!   :D

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