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Topic: Official topic: multicotteri con arduino! (Read 355009 times) previous topic - next topic

milvusmilvus

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Un po di post fa, ho detto come e con cosa l'ho costruito e ho anche detto che poteva essere un punto di partenza, poi ognuno lo adeguava alle sue esigenze, in modo da non avere altre incognite.


io non metto in dubbio le tue conoscenze, e di certo ne prenderò spunto per arricchire le mie, ma è stata posta una domanda, sulle differenze di comportamento tra un multicoso con i bracci lunghi ed uno con le braccia corte, e io ho risposto che la fisica, dice che quello con i bracci più lunghi, è più "stabile" e meno "nervoso" di uno con i bracci corti, per un fatto di inerzia, amplificato stra l' altro dall'effetto giroscopico delle eliche.

poi ovviamente ognuno può credere a quello che vuole, io ho studiato fisica e credo alla fisica, questo non vuol dire che tu con la tua esperienza sei inutile, ma io progettando qualcosa con le mie conoscenze, faccio delle scelte, se tu dici che uno con il braccio più corto è più stabile, non lo metto in dubbio, ma ci sarà una spiegazione, la stabilità deriva da più fattori che ti ho elencato prima, e la variazione di queste può portare allo stesso effetto con variabili, come la lunghezza dei bracci, diverse. tu hai avuto modi di sperimentarlo con l' esperienza, io non avendo esperienza, cerco di arrivare allo stesso risultato applicando la fisica. quando avrò in mano un oggetto funzionante, faro anche io la mia esperienza, e sistemerò i vari problemi che si verificheranno

astrobeed


Quando astro programmerà e rilascerà il SW, allora potrai metterlo al confronto con il multiwii e decidere se ne sarà valsa la pena. e preparati ad aspettare MESI, se non ANNI!


Speriamo che non ci metto tutto questo tempo  :smiley-mr-green:
Sicuramente per arrivare alla fine del lavoro, il che include anche la parte del volo autonomo con GPS, ci vorranno molti mesi, a mio avviso per avere una beta omnicompresiva, su Arduino DUE, funzionante se ne parla per questo periodo nel 2012, e per avere la 1.0 stable a fine 2012, maya permettendo  :smiley-mr-green:
Posso azzardare una previsione di rilascio della prima alfa di MultiWii modificato con sensibili miglioramenti sul pid, che è la prima cosa che vado a toccare, tra due-tre mesi, non perché mi ci vuole tutto questo tempo, ma perché posso dedicarmici solo qualche ore durante i fine settimana.
Comunque le modifiche importanti, anzi il nuovo software che sarà solo vagamente ispirato a MultiWii, comincerà a prendere forma solo quando avrò in mano un Arduino DUE developer edition, sperando di riuscire a prenderne uno prima che finiscano, mi sa tanto che non appena li mettono sullo store dopo poche ore sono finiti tutti.
Nel frattempo, questo fine settimana, rilascerò la patch per MultiWii per fargli utilizzare fino sette canali RC invece di solo cinque e l'armamento dei motori tramite comando Throttle hold della radio invece di utilizzare un canale dedicato o manovre con gli stick.
Scientia potentia est

marchino65

Quote

io non metto in dubbio le tue conoscenze, e di certo ne prenderò spunto per arricchire le mie, ma è stata posta una domanda, sulle differenze di comportamento tra un multicoso con i bracci lunghi ed uno con le braccia corte, e io ho risposto che la fisica, dice che quello con i bracci più lunghi, è più "stabile" e meno "nervoso" di uno con i bracci corti, per un fatto di inerzia, amplificato stra l' altro dall'effetto giroscopico delle eliche.

poi ovviamente ognuno può credere a quello che vuole, io ho studiato fisica e credo alla fisica, questo non vuol dire che tu con la tua esperienza sei inutile, ma io progettando qualcosa con le mie conoscenze, faccio delle scelte, se tu dici che uno con il braccio più corto è più stabile, non lo metto in dubbio, ma ci sarà una spiegazione, la stabilità deriva da più fattori che ti ho elencato prima, e la variazione di queste può portare allo stesso effetto con variabili, come la lunghezza dei bracci, diverse. tu hai avuto modi di sperimentarlo con l' esperienza, io non avendo esperienza, cerco di arrivare allo stesso risultato applicando la fisica. quando avrò in mano un oggetto funzionante, faro anche io la mia esperienza, e sistemerò i vari problemi che si verificheranno

Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato  :P

cavde

madonna che casino che c'è stasera :S
comunque pensavo, se volessi farlo con bracci da 30cm (chissene se è più difficile da pilotare o gestire, sbagliando si impara) posso permettermi motori da 8A-10A? con eliche o 9x4 o 8x45....i Kv sono sempre nel range da 950 a 1200?
probabilmente riesco a fare l'ordine di motori esc eliche e caricaLipo la settimana prossima...

astrobeed


Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare.


Il sensore non ci mette più tempo, quello dipende dalla banda del sensore e dalla velocità di campionamento, ci mette più tempo a muoversi il mezzo per via della maggiore inerzia e della maggiore massa, il problema che citi è dovuto alle carenze del software e/o della IMU, non al fatto che un multirotore più grosso è più instabile di uno piccolo, è esattamente il contrario da un punto di vista del comportamento del mezzo.
Il fenomeno che descrivi si chiama overcontrollo, tipico di quando il pid va in windup, o in saturazione, con relativa sovraelongazione del controllo e un tempo di assestamento più elevato che porta alla perdita finale del controllo.


Scientia potentia est

arcer

http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/210323-guida-alla-scelta-di-motori-elettronica-e-configurazioni.html
qua spiega a mio parere bene le varie configurazioni per le diverse dimensioni

lestofante


Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato  :P



ok, stiamo parlando di momento di inerzia e la cosa è piuttosto balorda. Credo che per contrastarla l'unica dia un uso di D molto grande e I piccola, oppure un pre-calcolo fisico della forza necessaria e poi un piccolo pid per "livellare" la teoria alla realtà. Però così bisogna sapere massa e spinta in kg in base al ppm dei motori, la loro distanza dal centro, e basta (credo)
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

milvusmilvus


Forse non mi sono spiegato, non ho detto che la teoria non serve o è sbagliata, ho detto che tra la teoria e la pratica ce ne passa.
Per la stabilità del braccio corto, è spiegabile perchè tutti i sensori sono più vicini ai motori e quindi la correzione avviene in modo veloce.
Se tu hai bracci lunghi, uno spostamento di 1 cm sull'estremità del braccio, il sensore ci mette molto più tempo e forza a livellare. Per ridurre i tempi di livellamento, fa girare il motore opposto in modo più veloce, ma facendo questo si otterrà lo stesso spostamento del braccio opposto che cercava di compensare e da qui nasce l'effetto pendolo.
Sicuramente è un problema nel software, ma il Multiwii è così.
Spero di essermi spiegato  :P



ora si, ti sei spiegato, ma se è un problema software, e si dovrebbe verificare anche con bracci più piccoli, solo con un intensità minore, diciamo che non fa testo, perché con un altro software, potrebbe no presentarsi, il mio discorso valeva in generale, ed in condizioni ottimali, cioè senza problemi di SW, sensori, ecc. ovvio che se faccio una saldatura sbagliata, e arriva corrente ad intermittenza ad un motore, il mezzo vola male...

la differenza tra la teoria e la pratica, è che la teoria funziona in condizioni ottimali, che nella pratica sono difficili da ottenere, o per lo meno, non sono presenti nel caso del multiwii

il multiwii, non lo conosco, perchè io sono ancora in fase di progettazione, in quando vorrei usare arduino 2, per aggiungervi anche funzioni di volo autonomo, inoltre sto portando avanti un altro progetto

marchino65


..... il problema che citi è dovuto alle carenze del software e/o della IMU, .....

Scusa e io che ho detto ?

marchino65



ora si, ti sei spiegato, ma se è un problema software, e si dovrebbe verificare anche con bracci più piccoli, solo con un intensità minore, diciamo che non fa testo, perché con un altro software, potrebbe no presentarsi, il mio discorso valeva in generale, ed in condizioni ottimali, cioè senza problemi di SW, sensori, ecc. ovvio che se faccio una saldatura sbagliata, e arriva corrente ad intermittenza ad un motore, il mezzo vola male...

la differenza tra la teoria e la pratica, è che la teoria funziona in condizioni ottimali, che nella pratica sono difficili da ottenere, o per lo meno, non sono presenti nel caso del multiwii

il multiwii, non lo conosco, perchè io sono ancora in fase di progettazione, in quando vorrei usare arduino 2, per aggiungervi anche funzioni di volo autonomo, inoltre sto portando avanti un altro progetto

Certo che con altri software non potresti avere il problema, ma ad oggi il MultiWii è l'unica base di partenza e visto che il software non è immune da errori, se il multirotore vola bene, con un software più "perfetto" sicuramente volerà meglio.


milvusmilvus



Certo che con altri software non potresti avere il problema, ma ad oggi il MultiWii è l'unica base di partenza e visto che il software non è immune da errori, se il multirotore vola bene, con un software più "perfetto" sicuramente volerà meglio.
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come vedi la teoria è giusta, è la pratica che in questo caso è sbagliata :D

ratto93


madonna che casino che c'è stasera :S
comunque pensavo, se volessi farlo con bracci da 30cm (chissene se è più difficile da pilotare o gestire, sbagliando si impara) posso permettermi motori da 8A-10A? con eliche o 9x4 o 8x45....i Kv sono sempre nel range da 950 a 1200?
probabilmente riesco a fare l'ordine di motori esc eliche e caricaLipo la settimana prossima...

+1 ;)
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

mbanzi

Per favore potete chiudere questo topic e aprirne altri un po' più chiari da seguire? dopo 117 pagine è impossibile capire

esempio di subject
[Multicotteri] Scelta batterie
[Multicotteri] Algoritmi di navigazione
etc etc etc

m

ratto93

Ok io li apro però spero che superlol lo chiuda.. però prima bisogna estrarne la parte buona sennò....
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

mbanzi

Secondo me dovreste estrarre le info migliori e postarle sul playground

Poi quando apri la topic metti nel primo messaggio un link alla sintesi sul playground

cosi uno si fa una cultura e poi partecipa al discorso

m

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