Controlar rele por wifi desde arduino

Hola, este es mi primer post y no se es en esta seccion donde debo publicarlo.(pido disculpas por adelantado)
Quiero montar un control de acceso con un arduino uno rev3, el keypad 4x3 y el esp8266 haciendo que cuando se ponga el codigo envie una señal de el esp8266 a una pcb que viene premontada con un esp8266 y un rele.

Objetivo:
Activar un rele con arduino a traves de dos esp8266.

Problema:
No se como hacer la comunicacion entre los dos esp8266.