Lo primero es saber si vas a querer guardar 4 o 4000 líneas de datos en la base de datos. Es importante para saber si lo guardas en un fichero externo o en una variable.
Si es en una variable te aconsejo crear una estructura:
struct DATACAN
{ unsigned long ID ; // ID del CAN
unsigned char len ; // Longitud
unsigned char buf[8] data ; // Data
} ;
Luego accederías crearías una variable
DATACAN variable [10];
Y luego para acceder a los datos
Serial.println(variable [1].ID) ;
Más o menos y sin mirar si me he equivocado en algo, estudia un poco más del tema y si tienes alguna duda pregunta.