Proyecto Cuadricoptero UAV: Problema con receptor de emisora RC

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Por lo que he leido en vuestras respuestas diria que estoy leyendo PWM ya que tengo un cable de señal por cada canal y ya que segun decis se leen en pin digital he probado con el codigo:

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(9,INPUT);
}
void loop() {
  int sensorValue =analogRead(9); // He probado tanto analogRead como digitalRead;
  Serial.println(sensorValue);
  delay(1000);
}

Pero lo único que me muestra por el serial son valores aleatorio =(