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Topic: [Multicotteri]Elettronica di potenza e telai : Batterie - ESC -Motori e cablaggi (Read 270338 times) previous topic - next topic

camba192

e quasi impossibile in acro avere il multicoso in hovering fermo senza continuare a correggerlo quindi rinunciaci e inizia ad allenarti a farlo volare  :D

gioscarab

raga, con il motore del mio vecchio easystar sono andato a 40km/h in bicicletta:
Staccate temporaneamente un motore dal vostro quadricottero (basta che abbia almeno 250w, e non piu' di 12.000 giri al minuto) appoggiate l'ogiva metallica se l'avete alla ruota della bici e fissate il motore come meglio potete. Io con un 500w vado piu' che con un motorino con i blocchi (occhio che le batterie pigliano fuoco esagerando)  :smiley-mr-green:, guidarla senza mani con il telecomando non ha prezzo.

FEDERICO


e quasi impossibile in acro avere il multicoso in hovering fermo senza continuare a correggerlo quindi rinunciaci e inizia ad allenarti a farlo volare  :D

E quali procedure devo seguire per arrivare ad averlo in howering fermo?
E quanto sarebbe una traslazione accettabile in acro mode, in metri al secondo? (A occhio?)
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

FEDERICO


raga, con il motore del mio vecchio easystar sono andato a 40km/h in bicicletta:
Staccate temporaneamente un motore dal vostro quadricottero (basta che abbia almeno 250w, e non piu' di 12.000 giri al minuto) appoggiate l'ogiva metallica se l'avete alla ruota della bici e fissate il motore come meglio potete. Io con un 500w vado piu' che con un motorino con i blocchi (occhio che le batterie pigliano fuoco esagerando)  :smiley-mr-green:, guidarla senza mani con il telecomando non ha prezzo.

Che Tamarrata :-p
Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

camba192



e quasi impossibile in acro avere il multicoso in hovering fermo senza continuare a correggerlo quindi rinunciaci e inizia ad allenarti a farlo volare  :D

E quali procedure devo seguire per arrivare ad averlo in howering fermo?
E quanto sarebbe una traslazione accettabile in acro mode, in metri al secondo? (A occhio?)

per averlo in hovering fermo devi prima trimmarlo poi accendere l'accellerometro calibrarlo e poi trimmare anche quello  :)
comunque non esiste una traslazione accettabile in acro mode, dipende dalla tua bravura con i comandi per questo ti ho detto allenati a volare cosi ti fai i pollici  XD
io adesso riesco a tenerlo quasi fermo in hoverig con un margine di mezzo metro, poi ovvio che se è bilanciato benissimo e calibrato perfettamente ti puo capitare che riesca a stare fermo anche per 10-20 secondi ma poi un pochino trasla ..

ilNonno

Raga.. 1000 punti a chi mi da qualche delucidazione...

Leggendo i vostri vecchi post, ho notato che consigliate ESC I2C o cmq e' bene usare una frequenza alta per dialogare con l'ESC.
Non ho ben chiaro quale sia il vantaggio di aumentare la frequenza di comunicazione tra Micro e ESC, quando quest ultimo poi in sostanza va a controllare il motore brushless con una frequenza che in genere e' di pochi Hz (8 o 16 Hz a seconda del numero di poli del motore).
Che senso ha spingersi a 150-400 Hz nei comandi all'ESC quando questo controlla il motore con 8-16Hz?

ratto93

Perchè così comunque anche i motori hanno una risposta molto più rapida....
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

lestofante


Che senso ha spingersi a 150-400 Hz nei comandi all'ESC quando questo controlla il motore con 8-16Hz?


se quello che dici è vero, allora nessuna, anzi si va a rovinare i valori del PID, esso da per scontato ad ogni iterazione che avrà effetto sull'ambiente su cui lavora.. altrimenti può anche tenere conto di ciò ma ovviamente la ricerca dei giusti valori sarà ancora un poco più complicata.

In effetti ammetto di aver avuto dei miglioramenti se il pid per i motori anziché calcolarlo ogni volta che aggiornavo la IMU, lo calcolavo una decina di volte l secondo, ma uso ESC normali di HK, non mi stupisco lavorino a così basse frequenze.

Io credo che gli ESC ad alta velocità comandino il motore ad alte velocità, no? qualcuno con oscilloscopio può confermare una delle delle due affermazioni?
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

ilNonno

Quote

Perchè così comunque anche i motori hanno una risposta molto più rapida....


Se la banda dell ESC nel controllare i segnali di potenza e' di TOT Hz (8-16), hai voglia a cambiargli il set point a "randa" .. lui + di quegli Hz non gliela fa.

astrobeed


Quando quest ultimo poi in sostanza va a controllare il motore brushless con una frequenza che in genere e' di pochi Hz (8 o 16 Hz a seconda del numero di poli del motore).


Da dove viene fuori questo conto ?
Un ESC standard può cambiare la velocità del motore 50 volte al secondo, molti arrivano oltre 100Hz, poi ci sono vari ESC che arrivano fino al limite massimo possibile di quasi 500 Hz, di più no perché la durata complessiva del PPM, 2 ms, pone un limite fisico alla frequenza.
Per inciso i motori BLDC sono asincroni, non sono loro a girare più o meno veloci in funzione della frequenza, è la frequenza che deve essere variata in funzione della velocità che a sua volta dipende unicamente dalla tensione equivalente (PWM duty cycle) vista dalle fasi, non a caso c'è il parametro Kv espresso in rpm/V per indicare la velocità dei BLDC.
Scientia potentia est

lestofante



Quando quest ultimo poi in sostanza va a controllare il motore brushless con una frequenza che in genere e' di pochi Hz (8 o 16 Hz a seconda del numero di poli del motore).


Da dove viene fuori questo conto ?
Un ESC standard può cambiare la velocità del motore 50 volte al secondo, molti arrivano oltre 100Hz, poi ci sono vari ESC che arrivano fino al limite massimo possibile di quasi 500 Hz, di più no perché la durata complessiva del PPM, 2 ms, pone un limite fisico alla frequenza.
Per inciso i motori BLDC sono asincroni, non sono loro a girare più o meno veloci in funzione della frequenza, è la frequenza che deve essere variata in funzione della velocità che a sua volta dipende unicamente dalla tensione equivalente (PWM duty cycle) vista dalle fasi, non a caso c'è il parametro Kv espresso in rpm/V per indicare la velocità dei BLDC.



lui non parla della frequenza di lettura del valore PPM in ingresso, ma della frequenza con cui la logica dell'ESC modifica il valore delle 3 fasi, quindi della parte "di potenza"
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astrobeed


lui non parla della frequenza di lettura del valore PPM in ingresso, ma della frequenza con cui la logica dell'ESC modifica il valore delle 3 fasi, quindi della parte "di potenza"


Pure io sto parlando di questo e vorrei capire da dove viene fuori il conto che ha fatto visto che non solo è sbagliato come valore, le fasi vengono commutate molto più velocemente mentre il motore gira, e comunque non ha alcuna importanza questa frequenza perché la velocità di rotazione dipende esclusivamente dalla tensione nei BLDC.
Scientia potentia est

ilNonno

Eccomi...eccomi...

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Per inciso i motori BLDC sono asincroni, non sono loro a girare..

Lasciamo stare i motori asincroni che sono un altro tipo di macchina.. e per ruotare sfruttano un principio diverso.
Qua abbiamo i magneti permanenti, quindi piuttosto il motore è catagolabile come "sincrono" anche se  poi bipende dal motore stesso.. alcuni li accomunano ai motori passo-passo e li comandano in modo simile..ad ogni modo, veniamo a noi.
Ha ragione "lesto"
Quote
lui non parla della frequenza di lettura del valore PPM..
parlo della parte di potenza e se non ricordo venne fuori anche dal vecchio topic quel valore di frequenza (caso mai poi lo ricerco..). Cmq dal manuale del mio ESC:
Quote
9. SWitcHinG freqUency : 8kHz/16kHz
8kHz - Sets ESC switching frequency for 2 pole motors, e.g. in-runners.
16kHz - Sets ESC switching frequency for motors with more than 2 poles, e.g. out-runners.
Although 16kHz is more efficient, the setup default is 8kHz due to the higher RF noises caused at 16kHz.


L'altra frequenza (dai 50 ai 150-400 Hz) è quella che serve per dialogare con l'ESC ed ottenere una qualche sorta di funzionamento.

astrobeed


Lasciamo stare i motori asincroni che sono un altro tipo di macchina.. e per ruotare sfruttano un principio diverso.


In effetti ho usato in modo improprio il termine asincrono, era solo per far capire che la velocità di rotazione di un motore BLDC non dipende dalla velocità di commutazione delle fasi, è esattamente l'opposto, sono le fasi che vanno commutate in funzione della velocità di rotazione del BLDC, non a caso la sigla vuol dire Brushless Direct Current e non si alimentano tramite una terna di sinusoidi come nei normali motori trifase anche se ci sono molte similitudini.
Puoi vedere un BLDC come un normale motore DC a spazzole dove il commutatore meccanico a lamelle è sostituito da un sistema elettronico che cambia la polarità e la sequenza di alimentazione delle fasi come serve in funzione della posizione del rotore che è costituito da un nucleo a magneti permanenti.

Quote

alcuni li accomunano ai motori passo-passo e li comandano in modo simile..ad ogni modo, veniamo a noi.


Sbagliato, i passo passo sono simili ai BLDC, ma funzionano in modo diverso, infatti nel loro caso la velocità di rotazione dipende dalla frequenza di attivazione delle fasi, nei BLDC no.

Quote

parlo della parte di potenza e se non ricordo venne fuori anche dal vecchio topic quel valore di frequenza (caso mai poi lo ricerco..). Cmq dal manuale del mio ESC:

9. SWitcHinG freqUency : 8kHz/16kHz
8kHz - Sets ESC switching frequency for 2 pole motors, e.g. in-runners.
16kHz - Sets ESC switching frequency for motors with more than 2 poles, e.g. out-runners.


Infatti parla di kHz, non di Hz, sono tre ordini di grandezza in più  :D
Quella è la frequenza di carrier del PWM, da non confondersi con il PPM in ingresso al ESC, che controlla le tre fasi, quindi nessun problema per variare la velocità del motore fino a 500 volte al secondo, sopratutto nel caso dei BLDC che utilizzano la frequenza maggiore di 16 kHz.
Attenzione a non confondere il PWM che alimenta le fasi, in  modo da far vedere al motore una tensione equivalente che determina la sua velocità di rotazione, con la sequenza di commutazione delle fasi che dipende dalla velocità di rotazione del motore e deve essere sincronizzata con questa da parte dell'elettronica tramite opportuni sensori, motori sensored, oppure tramite la b.e.m.f. nei motori sensorless, molto più economici, ma critici da far girare bene ai bassi regimi.
Scientia potentia est

ilNonno

Eih Astrobeed avevo scritto una cazzata.. :p
Non sono d'accordo sul discorso dei motori, ma su questo potremo annoiare gli altri con paginate di discorsi.. ad ogni modo per quanto riguarda l'ESC, hai ragione, non avevo fatto caso al kilo di differenza. Ora mi tornano anche i discorsi.. era più semplice del previsto :D

Thanks

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