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Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 413902 times) previous topic - next topic

astrobeed


ma per calcolare la var non è necessaria la posizione gps del mezzo?
comunque anche il gps fornisce un'angolazione rispetto al nord vero ma è alquanto pressapochista (insomma un decimo di grado se siamo all'equatore mi pare sia un bell'errore :P )


Ovviamente per calcolare la declinazione magnetica devi conoscere con buona approsimazione sia la tua posizione, non importa se la trovi col gps, col sestante o da una carta igm, che l'attuale posizione del nord magnetico, come ben sai cammina non poco nel corso del tempo, ogni tanto a qualche pista di atterraggio devono cambiare il numero proprio perché a causa della precessione dei poli magnetici il suo orientamento, rispetto alla bussola, è cambiato significativamente.

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comunque senza gps la declinazione magnetica è inutile settarla in quanto si potrebbe mettere anche un valore a caso che il software non potrebbe rendersene conto (se non ha il gps).


Assolutamente d'accordo, infatti ho precisato che è un valore utile solo se si ha il gps, oppure devi fare navigazione con mappe riferite al nord reale, ma non è il caso dei quadricotteri, anzi per dirla tutta i circa 2° medi di declinazione magnetica in Italia si possono tranquillamente trascurare per quanto riguarda il volo di un quadri in modalità autonoma o comunque in strumentale viste le esigue distanze operative.

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comunque dal vedere i video sembra che il return to home sia ancora da sistemare per bene (insomma è molto pressapochista).


Come ho detto prima MultiWii non lo uso più e non mi interessa come software, rimane il fatto che con la matematica a 32 bit disponibili sugli AVR, lasciando perdere le considerazioni su i tempi di calcolo, non è possibile ottenere valori di angolo e distanza sufficientemente precisi partendo dalle coordinate GPS per fare navigazione su un quadri, non dico di ottenere una precisione centimetrica, ma almeno al singolo metro, a livello di calcolo, si.

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termino dicendo che piuttosto della declinazione magnetica io scaricherei dall'aip le variazioni di magnetismo terrestre rispetto al nord vero, in pratica i valori di magnetismo possono variare l'angolazione della bussola anche di 6° in base alla posizione a causa di presenza di materiali ferrosi od altro.


Ci sono vari calcolatori online che ti forniscono la declinazione magnetica partendo dalle coordinate gps e posizione corrente del polo nord, nulla di strano in fin dei conti è un "banale" problema di geometria sferica, in più hanno un database delle zone di "anomalia" magnetica dovuta ai materiali ferrosi e ti forniscono anche l'errore aggiuntivo.

Scientia potentia est

cavde

in tutto questo....è normale che girando la scheda su un asse solo, variano sempre due assi del magnetometro?? almeno è quello che succede a me nella GUI...

astrobeed


in tutto questo....è normale che girando la scheda su un asse solo, variano sempre due assi del magnetometro?? almeno è quello che succede a me nella GUI...


Hai letto quanto ho scritto relativamente al fatto che devi allineare in modo corretto i tre assi di tutti i sensori con quelli di MultiWii ? Se non l'hai fatto è normale che osservi cose strane.
Scientia potentia est

lestofante


Se non altro son rimasto colpito dal fatto


azz devo finire la frase... son rimasto colpito dal fatto che avr-gcc supporta la scheda nativamente con FPU
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

astrobeed


azz devo finire la frase... son rimasto colpito dal fatto che avr-gcc supporta la scheda nativamente con FPU


Avr-gcc di sicuro no, semmai gcc-arm  :smiley-mr-green:
Scientia potentia est

astrobeed

Scientia potentia est

lestofante



azz devo finire la frase... son rimasto colpito dal fatto che avr-gcc supporta la scheda nativamente con FPU


Avr-gcc di sicuro no, semmai gcc-arm  :smiley-mr-green:



wops, comunque dopo un paio di giorni a cercare di compilare vecchie tool-chain, ho scoperto che in realtà avevo già tutto in gcc...
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cavde


Hai letto quanto ho scritto relativamente al fatto che devi allineare in modo corretto i tre assi di tutti i sensori con quelli di MultiWii ? Se non l'hai fatto è normale che osservi cose strane.



sisi ho letto, infatti ho per sbaglio attaccato il magnetometro al contrario...però ho corretto via codice mettendo il meno davanti agli assi x e y...ora dalla GUI la bussola è perfetta. Però l'asse yaw del magnetometro varia anche quando muovo il pitch ed il roll...magari sono correlati gli assi di rotazione in modo diverso dall'accelerometro...ho anche messo un pezzo di spugna (quella per lavare i piatti) sopra al barometro anche se continua a variare di +-0.5...

EDIT: ma se mi compro un modulo bluetooth (tipo questo: http://flyduino.net/Serial-Bluetooth-Adapter-PlugnPlay-for-Android-App), posso collegarlo al mio quadricottero, e con il portatile posso connettermi a quel modulo e modificare i valori del pid direttamente senza avere la limitazione del filo???

EDIT: questo qua? http://www.ebay.it/itm/Bluetooth-Serial-Module-with-Builtin-Antenna-cable-/251146806444?pt=UK_Computing_Networking_SM&hash=item3a798424ac#ht_1062wt_1344

astrobeed


Però l'asse yaw del magnetometro varia anche quando muovo il pitch ed il roll...magari sono correlati gli assi di rotazione in modo diverso dall'accelerometro.


E' normale che jaw del magnetometro cambia se inclini il quadri, il campo magnetico misurato cambia su tutti e tre gli assi muovendo il sensore.

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anche messo un pezzo di spugna (quella per lavare i piatti) sopra al barometro anche se continua a variare di +-0.5...


+/- 0.5 cosa ?
In tutti i casi la lettura del barometro non può essere completamente stabile, sia per la sua tolleranza/precisione sia perché la pressione atmosferica non è mai una costante, in casa basta un ventilatore acceso per ottenere letture che oscillano di molto.

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EDIT: ma se mi compro un modulo bluetooth


Si e lo puoi fare anche da un device Android con l'apposita app.
Scientia potentia est

cavde



+/- 0.5 cosa ?
In tutti i casi la lettura del barometro non può essere completamente stabile, sia per la sua tolleranza/precisione sia perché la pressione atmosferica non è mai una costante, in casa basta un ventilatore acceso per ottenere letture che oscillano di molto.


intendevo che il valore oscilla da 100.00 a 100.50, però ho visto in molti video che fa sempre così il barometro, quindi non mi preoccupo. grazie

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Si e lo puoi fare anche da un device Android con l'apposita app.


purtroppo non ho niente con android, infatti mi interessava farlo col portatile...va bene qualsiasi modulo bluetooth? a me sembra che montino tutti lo stesso chip alla fine...

astrobeed


purtroppo non ho niente con android, infatti mi interessava farlo col portatile...va bene qualsiasi modulo bluetooth? a me sembra che montino tutti lo stesso chip alla fine...


In linea di massima si, puoi usare un qualunque modulo bluetooth dotato di UART.





Scientia potentia est

cavde



In linea di massima si, puoi usare un qualunque modulo bluetooth dotato di UART.



grazie...credo che ne prenderò uno allora.  :P

EDIT: ho appena fatto un volo di prova per provare l'alt-hold. Purtroppo devo settare bene i PID perchè ha iniziato ad oscillare in modo sempre più forte, però almeno non è precipitato e non si è capovolto xD quando funzionerà farò un altro video  :P
il magnetometro secondo me è come non averlo, cioè non ho notato differenze rispetto a prima, ma forse è più utile se si ha il gps....
un'altra domandina sugli acquisti: nel caso volessi fare un video in fpv, senza spendere 300 euro per la gopro, quali alternative ho?

superlol

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__543__172__Telemetry_FPV-FPV.html

fpv con la gopro è da spararsi comunque (1 devi avere trasmettitore veloci per i 720p di video e 2 con quella lente ad occhio di pesce non capisci nulla, poi ha un poco di "jelly")
http://www.aug-altogarda.it/ <- Il nuovo AUG per basso trentino e dintorni!

astrobeed

Volendo puoi avere a terra un video 720p di buona qualità utilizzando una Lifecam 3000HD di Microsoft (si trova a 20 Euro) e una Aria G25 di AcmeSystem per gestire lo stream video in WiFi, ci abbini una key WiFi a lungo raggio, in fiera le trovi a meno di 20 Euro, ed ecco che hai un video qualitativamente migliore di qualunque sistema analogico low cost con un raggio d'azione di almeno 300-400 metri.
Scientia potentia est

cavde


http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__543__172__Telemetry_FPV-FPV.html

fpv con la gopro è da spararsi comunque (1 devi avere trasmettitore veloci per i 720p di video e 2 con quella lente ad occhio di pesce non capisci nulla, poi ha un poco di "jelly")



Volendo puoi avere a terra un video 720p di buona qualità utilizzando una Lifecam 3000HD di Microsoft (si trova a 20 Euro) e una Aria G25 di AcmeSystem per gestire lo stream video in WiFi, ci abbini una key WiFi a lungo raggio, in fiera le trovi a meno di 20 Euro, ed ecco che hai un video qualitativamente migliore di qualunque sistema analogico low cost con un raggio d'azione di almeno 300-400 metri.



scusate non intendevo volare in fpv, ma solo fare un video "on board", cioè mettere una telecamera sul quadri e fare un video di quello che vede lui...avrei dovuto esprimermi meglio...
però il metodo con la webcam non mi dispiace affatto, soprattutto perchè ho una webcam microsoft lifecam, non penso faccia video in 720p però si può provare in futuro a farci qualcosa...ma poi lo stream video lo ricevi sul computer??

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