sono 3 valori, una è la P che dice quanto inflienza la parte Proporzionale, la I dice come comportari nel modo Integrativo (ovvero: se la P prima non è bastata, aggiunge qualcosa in più), e la D per il modo derivatico (ovvero: se ci avviciniamo al punto desisderato, smorza la P)
Se lo spieghi così non ci capisce nulla, nel quadricottero hai una esigenza primaria, tenere la velocità angolare su i tre assi a 0, ovvero assetto stabile, questo è quello che viene detto volo acro perché il controllo non fa nulla per riportare il quadri in volo livellato, questo è il modo stable.
Prendiamo un attimo in considerazione solo il modo acro, il pid è un controllo velocità a tutti gli effetti e in caso di comandi 0 dello stick controllo assetto (Pitch e Roll) e di quello della direzione (yaw) il punto da raggiungere è 0, cioè tenere la velocità angolare a 0 su tutti e tre gli assi,
Adesso ragioniamo un attimo su cosa sono la derivata e l'integrale della velocità, ovvero la componente I e D del PID, la P è la velocità stessa, la derivata della velocità è l'accelerazione (A = V/T) mentre l'integrale è lo spazio (S = T*V).
Quanto sopra significa che la componente D del pid altro non è che l'accelerazione con cui viene modificata la velocità per portarla al punto desiderato, questa accelerazione diventa sempre minore all'avvicinarsi del punto e cambia di segno se viene oltrepassato, la componente I rappresenta sia o spazio angolare, se preferisci di quanti gradi è spostato l'asse dal punto desiderato, che la divergenza nel tempo, ovvero lo spazio perso durante lo scorrere del tempo per effetto dell'errore di posizione.
In pratica il PID interviene in tre modi simultaneamente, prima applica un fattore correttivo costante (P) che dipende esclusivamente dall'errore a cui applica un fattore di accelerazione che si modifica, sia aumentando che riducendo, nel tempo (D) e un fattore correttivo che aumenta in modo algebrico in funzione di quanto tempo è trascorso e l'entità dell'errore (I).
La somma dei tre fattori correttivi, a cui viene applicato uno specifico gain (le famigerate Kp, Ki, Kd) porta ad un valore di compensazione (offset) da applicare alla variabile di controllo.
Attenzione che il PID non fornisce direttamente il valore del controllo, fornisce un offset da sommare algebricamente alla variabile di controllo, tale offset cambia nel tempo in accordo con l'intensità dell'errore e i parametri K, ovvero tende ad arrivare a 0 mentre ci avviciniamo al punto desiderato e tende ad aumentare fino al massimo consentito quando ci allontaniamo dal punto, in pratica l'offset non è mai a 0, oscilla leggermente, in modo smorzato, attorno al punto.