[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

ok, però se io imposto aux1 come canale per armare i motori, e poi una volta accesa la radio, col gas al minimo, giro aux1 per armare i motori, non succede nulla...con gli stick non ho mai provato però...

Altola'! Devi calibrare gli esc in modo che tutti abbiano la stessa escursione di potenza sul tuo GAS. Poi devi impostare il valore di motori armati su un valore che faccia girare le eliche, tutte, senza singhiozzi all'inizio. Io tengo dietro consiglio di marchino il valore anche un pelino piu' alto, in modo da avere il motore piu' reattivo quando dal minimo casco e gli do un po' di gas. Sarà un valore intorno al 1200 quello che cerchi tu.
Calibra gli ESC! (E la radio, chiaramente, per rispecchiare quello che multiwii si aspetta di trovare)

Ah, dal Baronerosso giudizi positivi sulla 2 pre1, per ora... Io sto finendo di ristrutturare il quadri quindi non ho ancora provato niente. F

Federico:
Altola'! Devi calibrare gli esc in modo che tutti abbiano la stessa escursione di potenza sul tuo GAS. Poi devi impostare il valore di motori armati su un valore che faccia girare le eliche, tutte, senza singhiozzi all'inizio. Io tengo dietro consiglio di marchino il valore anche un pelino piu' alto, in modo da avere il motore piu' reattivo quando dal minimo casco e gli do un po' di gas. Sarà un valore intorno al 1200 quello che cerchi tu.
Calibra gli ESC! (E la radio, chiaramente, per rispecchiare quello che multiwii si aspetta di trovare)

Ah, dal Baronerosso giudizi positivi sulla 2 pre1, per ora... Io sto finendo di ristrutturare il quadri quindi non ho ancora provato niente. F

capito, però non ho idea di come si faccia a calibrarli, mi serve una di quelle schede per programmarli?

cavde:
capito, però non ho idea di come si faccia a calibrarli, mi serve una di quelle schede per programmarli?

Devi guardare il manuale degli ESC, a seconda del modello sono programmabili tramite comandi impartiti dallo stick della radio e/o tramite le apposite card.
Di sicuro la prima cosa che devi fare è settare allo stesso modo tutti e quattro gli ESC, sopratutto il range utile dello stick gas, eventualmente pure il verso di rotazione del motore se previsto.
Se sul quadri non installi quattro ESC che rispondono allo stesso modo ai comandi diventa praticamente impossibile volare.

cavoli, mi mancavano proprio delle cose fondamentali :roll_eyes:
spero di trovare un manuale per sti esc cinesi :smiley:

EDIT: ho trovato questa guida (http://arducopter.jimdo.com/programmazione/calibrazione-esc/) e ho provato a farlo, quando collego la lipo l'esc inizia a emettere dei beep doppi ogni secondo, poi uno triplo poi ancora doppi ecc. quando abbasso il throttle sta in silenzio un attimo e poi emette un beep più lungo e poi reinizia con il ciclo di beep multipli...potrebbe aver funzionato :smiley:

EDIT: non è cambiato niente....in effetti il mio quadri si comporta in modo strano...se riesco faccio un video così si capisce meglio, comunque io per armare i motori devo perforza ricorrere all'uso di quell'interruttore che abbassa il throttle a 1000, senza attivare l'interruttore e girando il canale aux1 settato per armare i motori, non succede nulla...inoltre i motori di sinistra stanno a 1250-1300 circa mentre quelli di destra a 1150 che è il valore settato come minimo nel codice...

Allora. Hai impostato il minthrottle? A quanto?
La tua radio, risponde ai massimi e ai minimi di multiwii? Devi controllare con la gui che il tuo minimo sia intorno ai 1000 (ora non ricordo quanto) e il max intorno ai 2000, e in posizione neutra 1500.
Hai calibrato TUTTI E QUATTRO gli esc sul massimo e minimo del gas? (Nei miei, gas al massimo, accendi, fa un beep, gas al minimo, fa due beep, spegni)

Fede

Federico:
Allora. Hai impostato il minthrottle? A quanto?
La tua radio, risponde ai massimi e ai minimi di multiwii? Devi controllare con la gui che il tuo minimo sia intorno ai 1000 (ora non ricordo quanto) e il max intorno ai 2000, e in posizione neutra 1500.
Hai calibrato TUTTI E QUATTRO gli esc sul massimo e minimo del gas? (Nei miei, gas al massimo, accendi, fa un beep, gas al minimo, fa due beep, spegni)

Fede

il MINTHROTTLE 1150
il MINCOMMAND 1000
il MAXTHROTTLE 2000
dalla gui tutti i canali tranne throttle e AUX1(che non hanno la molla di ritorno) stanno a riposo a 1500 +-2 di errore...
provo a ricalibrare gli esc per sicurezza...

Ciao a tutti, vorrei costruire il mio primo quadricottero e volevo chiedervi alcune info a tal proposito. Premetto che sono un principiante quindi di sciocchezze ne sentirete.
Innanzitutto credo sia meglio elencare i principali componenti che vorrei usare, così che possiate subito farvi un'idea generale:

  • arduino: mega rev. 3
  • motori: Turnigy 2213 20turn 1050kv 19A Outrunner
  • ESC: TURNIGY Basic 25A v3.1 Speed Controller
  • eliche: vorrei provare con delle 10x4.5
  • IMU: sarei orientato su freeIMU Varesano o Drotek 10DOF (MPU6050 + HMC5883 + MS5611)
  • radiocomando: Turnigy 9x 9Ch
  • batterie: lipo 3S
  • telaio: autocostruito
  • software: non saprei, forse Arducopter
  • mi sfugge qualcosa di importante?

Di seguito elenco i primi dubbi da neofita:

  • telaio a + o X: ci sono riferimenti (documentazione di ogni sorta) per capire distanze minime tra motori, angoli tra i lati e magari il perchè una scelta al posto di un'altra?
  • come è meglio collegare elettricamente i 4 ESC, l'Arduino e la ricevente alla batteria? Partendo da connettori dorati tra motori ed ESC, in uscita dagli ESC avevo pensato a dei dean ma poi? come metto tutto insieme? Come è meglio procedere?
  • E se usassi una litio per arduino? Tipo il megabackpack della liquidware. Così da avere la lipo esclusivamente per motori e ricevente? Dite che il peso (che non conosco) mi vanifica lo sforzo?

Beh direi che è meglio affrontare queste prima cose, poi magari andando avanti approfitterò di altri vostri insiegnamenti riguardante tutto il resto che ancora mi manca.

Grazie.

Lucio

Ciao,
provo a risponderti per la mia esperienza

Motori
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6247

ESC

ELICHE

@marchino65
ti ringrazio per i tuoi suggerimenti. Per quanto riguarda i motori e gli ESC li ho già presi, quindi diciamo che per i primi esperimenti non c'è margine per cambiare.
Per le eliche ti ringrazio per il riferimento. Magari se ci riesco vorrei evitare di comprare su HobbyKing, quindi accetto volentieri suggerimenti per qualche negozio online italitano o quanto meno europeo. Grazie ancora.

le eliche le puoi prendere dal sito 'flyduino', dove trovi anche altre cose utili se ti interessano! se no anche il sito inglese 'giantcod', questi sono quelli da cui ho comprato io e mi sono trovato benissimo ma so che ce ne sono molti altri di cui non so darti pareri.... :stuck_out_tongue:
EDIT: ah anche da 'sexycopter' ho comprato e trovi un po di cose belle, soprattutto frame, ma tu te lo autocostruisci :smiley:

Da flyduino le eliche hanno il buco da 5, da giantcod hanno l'adattatore per cui le puoi gestire, credo fino a 8. Dai secondi ricordati di domandargli gli adattatori perche' tendono a dimenticarseli.

Federico:
Da flyduino le eliche hanno il buco da 5, da giantcod hanno l'adattatore per cui le puoi gestire, credo fino a 8. Dai secondi ricordati di domandargli gli adattatori perche' tendono a dimenticarseli.

io quelle che ho preso da giantcod erano da 5mm...magari mi è andata bene

Mha, le ho prese a distanza di mesi, e quelle di GC sono sempre da 8 + adattatori, che nel mio caso era quello che ultimamente cercavo, parlando di quelle 10x45.

manca l'ubec, meglio prenderlo a parte evitando di usare quello interno degli ESC, che se economici tende ad essere "scarso"

scusate,
ma arduino mega per un quadricottero nn è un tantino sprecata?

@federico, cavde

grazie per le indicazioni sulle eliche.

@lesto
dici che mi conviene prendere un BEC switching? Puoi darmi qualche consiglio su cosa prendere? Inoltre, vista la mia confuzione su come collegare che a chi, potresti farmi capire un pochino come collego il BEC? Voglio dire, dalla lipo vado a finire nel BEC, e poi dal BEC collego tutto il resto?

@francesco84
cerco di ottimizzare gli acquisti visto che non dispongo di un budget illimitato...ma l'arduino lo avevo già. Per ora userei il mega, che in questo momento prende polvere.

Ciao,
qui le eliche

http://www.jonathan.it/ricambi/quadricotteri.html

Per quanto riguarda il BEC sono d'accordo, DEVE essere esterno

il bec estrae i 5v STABILI necessari all'elettronica, per questo meglio spendere 5€ in più per un esterno che si mantenga più stabile rispetto ad uno di un ESC economico (sempre che abbiano il bec)

gli switching consumano un pò di meno

francesco84:
ma arduino mega per un quadricottero nn è un tantino sprecata?

Dipende da quello che vuoi fare, non hai nessun vantaggio come potenza di calcolo, però hai molti più GPIO disponibili, più porte seriali e molta più ram, tutte cose che possono rendere facile la vita se vuoi mettere qualche funzione aggiuntiva sul quadri, p.e. il controllo delle luci, il brandeggio della telecamera, se hai più di quattro motori etc.