Go Down

Topic: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo (Read 413695 times) previous topic - next topic

stefanoxjx


cavde

già che siamo in tema, fisicamente come funzionano i giroscopi che usiamo noi e gli accelerometri?? se mi date qualche link me li leggo volentieri :P

lestofante

I giroscopi e accelerometri che usiamo sono meccanici, detti MEMS.
I giroscopi usano il principio del http://it.wikipedia.org/wiki/Pendolo_di_Foucault ma usando degli elementi vibranti (da http://en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope#MEMS)

gli acceleromteri il principio del http://en.wikipedia.org/wiki/Cantilever, probabilmente anche quì con elementi vibranti.
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

astrobeed

Ed ecco la soluzione definitiva per realizzare un quadricottero spendendo pochissimo per l'elettronica senza acquistare schifezza cinese.
Da ST la nuova STM32 F3 Discovery, ad un costo di circa 12 Euro una scheda con dimensioni simile a quelle di Arduino con sopra un processore STM32 dotato di core Cortex M4 @72 MHz con FPU e DSP, 256k di flash e 48k di ram, un giroscopio a tre assi, un accelerometro a tre assi e un magnetometro a 3 assi, tutti i sensori sono più che idonei per i quadricotteri.
Scientia potentia est

lestofante

peccato solo che la F3 al contrario della F4 non abbia la FPU.. però si può sopravvivere...
riedit: come non detto, ha la fpu, e la frequeza è 72MHz contro i 168MHz della F4, ma visto che attualmente si vola con 16MHz a 8bit... non è un problema.

Quasi quasi metto in cantina l'F4 e prendo questa :)

edit: anzi, sto osservando il datasheet dei chip.. supportano lo SPI, se la scheda li usa in SPI e hanno decente frequenza di aggiornamento (per la precisione dicono di essere 16bit!) prendo la board al volo!

riedit: giroscopio: 760Hz max (ummm poco, forse troppo poco...)
magnetometro max 220HZ (elapeppa! è un sacco, quasi 3,5 volte un HCM.. table 72 bits DO, la cosa strana è che salta da 70Hz a 220Hz... bha)
acceleromtro: Normal (1.344 kHz) / low-power mode (5.376 KHz) (cioè in low power ha un output quasi quintuplo del normal mode ma con una perdita di precisione non specificata) (table 20 regitro ODR)

astro un'opinione sui sensori? anche un ITG3200 attualmente, con una normale libreria I2C, viene letto a circa 1kHz, questa secondo me è una grossa pecca, anche perchè la DCM è impostata per usare i giroscopi di base per pulire il segnale dell'accelerometro, o limito tutto a 760Hz o dovrei rivedere l'agoritmo completamente, nel senso che dovrei cambiarlo.. bho
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

cavde

se costa davvero solo 12 euro ne prendo una anche io, anche se mi dovrete spiegare un paio di cose xD (beh forse più di un paio)
per iniziare, come fa a costare così poco? e dove si compra?

astrobeed


se costa davvero solo 12 euro ne prendo una anche io, anche se mi dovrete spiegare un paio di cose xD (beh forse più di un paio)
per iniziare, come fa a costare così poco? e dove si compra?


Costa poco perché la realizza il produttore degli IC montati sopra, ovvero quel colosso e leader mondiale che è ST, si fanno tutto in casa, inclusi i pcb e il montaggio, pertanto hanno costi di produzione molto ridotti e poi praticano un prezzo low cost con ricarico quasi 0 perché vale come campagna pubblicitaria ed è un ottimo metodo per penetrare il mercato.
Attualmente la STM32F3 Discovery non è ancora disponibile, è già presente a catalogo da Digikey al prezzo di 9.7 Euro + iva e da Mouser che la propone a 14 Euro + iva, RS non l'ha ancora inserita a catalogo, sia Mouser che Digikey danno disponibilità 0 con arrivo a breve.
Sicuramente la commercializzerà anche Watterott che già vende la STM32F4 discovery e la STM32VL Discovery.
Da notare che queste schede si possono programmare tramite il MikroC per ARM di Mikroelektronika, facile da usare quasi quanto wiring di Arduino, che le supporta direttamente incluso il programmatore/debugger USB presente sulle schede, la versione free permette di compilare fino a 32k di eseguibile e anche se sembrano pochi in realtà ci si fanno un sacco di cose, in alternativa si può usare il solito gcc per ARM e le varie librerie di supporto, molto ricche, fornite da ST.
Scientia potentia est

lestofante

astroooo che mi dici dei sensori? (vedi mini-analisi che ho fatto sopra)
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

cavde

quel MikroC mi ricorda Eclipse così a prima vista, quindi è vero non dovrebbe essere complicato da usare, però con queste schede serve un software di volo scritto da zero o ci sono dei porting di multiwii e altri progetti simili??

astrobeed


astroooo che mi dici dei sensori? (vedi mini-analisi che ho fatto sopra)


Ma il caffè me lo offri se ti dico cosa penso ?   :smiley-mr-green:
Scientia potentia est

lestofante



astroooo che mi dici dei sensori? (vedi mini-analisi che ho fatto sopra)

Ma il caffè me lo offri se ti dico cosa penso ?   :smiley-mr-green:


una moneta per i tuoi pensieri
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

astrobeed

La risposta è iNEMO(tm), puoi chiedere i sorgenti direttamente a ST dalla pagina del giroscopio.
Scientia potentia est

lestofante

che esita una libreria già fatta e open fa tantssimo piacere, ma ciò non prova che l'accoppiata sensori + libreria sia ottimale a quello che vogliamo fare.
Guida per principianti http://playground.arduino.cc/Italiano/newbie
Unoffical Telegram group https://t.me/genuino

astrobeed


che esita una libreria già fatta e open fa tantssimo piacere, ma ciò non prova che l'accoppiata sensori + libreria sia ottimale a quello che vogliamo fare.


Guarda i video di ST relativi alla sensor fusion dei loro sensori che poi ne riparliamo  :)
Comunque 1000 Hz sulla IMU sono un'utopia con i sensori di Invensense, è grasso che cola se arrivi a 150-200 Hz reali, stessi valori che ottieni con i sensori di ST.

Scientia potentia est

cavde

ma fino a che punto serve avere un processore più performante se poi il software è limitato??? cioè, mettendo il multiwii su quella scheda STM32 ci si accorgerebbe dell'hardware più potente? se la risposta è negativa, dove lo si trova un software adatto a questa piattaforma?

Go Up