Go Down

Topic: Servo Digitale / Analogico (Read 5132 times) previous topic - next topic

Kin0

Ciao
Sapreste dirmi le principali differenze tra queste due tipologie di servi ?
Lo chiedo perché avevo intenzione di costruire un robot walker ed a primo impatto noto la differenza di prezzo tra le due.
Grazie

uwefed

Quanto ho capito finora la differenza é la retroazione per misurare la posizione del albero di uscita del Servo. Quello analogico lo fa con un potenziometro montato sul albero di uscita. Quelli digitali con un encoder. Per questo sono potenzialmente piú precisi.
Ciao Uwe

Kin0

A livello di codice di programmazione cambia qualcosa ? Quale dei due conviene acquistare nel mio caso ?
Ciao

astrobeed

Sarò breve  :D
Un servo analogico funziona totalmente in tale modo, la sua elettronica è realizzata tramite un convertitore periodo tensione che va ad un comparatore assieme alla tensione in uscita dal potenziometro del servo, il segnale risultante, che è un errore di posizione, viene applicato ad un pid analogico (si realizza facilmente con un paio di opamp) che provvede a pilotare un opportuno driver di potenza per far girare il motore cambiando la tensione, in modo analogico o in chop mode, ai suoi capi.
Nei servo analogici più recenti, non più vecchi di 5-6 anni, il driver di potenza lavora in PWM generato partendo da una rampa.
Nei servo digitali viene fatto tutto tramite un microprocessore, a seconda del produttore/modello quasi sempre sono utilizzati degli AVR o dei PIC, inoltre il driver di potenza è sempre un ponte H realizzato con dei mospower mentre nei servo analogici non recenti è realizzato con dei transistor.
Un servo digitale, a parità di meccanica e motore, è più efficiente del suo corrispondente analogico, questo significa che sviluppa una maggiore coppia e una maggiore velocità, per molti modelli di servo esiste sia la versione analogica che quella digitale (più costosa) solitamente identificata da un numero, o una lettera, aggiunti alla sigla.
Un servo digitale non è necessariamente più preciso di uno analogico, dipende sopratutto dalla qualità del servo, un modello analogico di fascia alta va sicuramente meglio di un modello digitale low cost.
Non mi risulta che nei servo digitali RC vengano utilizzati encoder, anche loro usano il potenziometro, mentre nei servo attuatori per uso industriale (molto costosi) sono utilizzati anche gli encoder abbinati al potenziometro oppure il solo encoder ma di tipo assoluto.
Nei servo digitali di fascia alta più recenti vengono usati motori BLDC invece dei classici brushed il che permette di ottenere maggiori prestazioni ed eliminare tutti i problemi legati alle spazzole.
Altra caratteristica dei servo digitali è che a seconda del modello è possibile programmare alcuni parametri di funzionamento, p.e. i fine corsa, ed addirittura ottenere un feedback, alcuni modelli permettono anche di comandarli tramite un bus seriale invece di utilizzare un segnale PPM, inoltre tutti i servo digitali possono lavorare con un frame rate (frequenza di ripetizione degli impulsi PPM) maggiore di quello ammesso dai servo analogici, in alcuni modelli ad altissima velocità si arriva a oltre 300 Hz invece dei classici 50 Hz.

Scientia potentia est

Go Up