ich hab 4 Schubstangenmotoren, die eine Kiste anheben und absenken.
Die Motoren laufen mit 36 V und haben unter Volllast zusammen knapp 8 A gezogen (Messwert).
Bisher hab ich die Motoren nur direkt mit Relays angesteuert. Aufgrund der nicht gleichmäßigen Gewichtsverteilung in der Kiste, sind die Schubstangen unterschiedlich schnell ausgefahren und damit wurde die Kiste immer schief und ich musste manuell ausrichten.
Da meine Steuerung jetzt abgesoffen ist, will ich eine neue aufbauen, mit einem Arduino gesteuert.
Die Motoren haben einen Zählerkontakt, der 32x/inch zählt.
Mein Ansatz war daher, die Zeit zwischen den Zählerimpulsen zu messen und wenn ein Motor schneller wird als die anderen, regel ich die Spannung für diesen runter, sodass er langsamer wird.
Wie mach ich das am besten?
An den Arduino je Motor einen Transitor ran, der über PWM angesteuert wird, und ein Relais für die Drehrichtung?
Der Sicherheit halber würde ich mit 16 A, also 4 A je Motor rechnen.
iiiiiiiiiirgendwann, wenn ich mal ganz viel Langeweile hab, würd ich auch noch Neigungssensoren mit einbauen, dass sich die Kiste auch automatisch komplett niviliert.
Habt ihr zu meinem Vorhaben ein paar Tipps oder kennt ein Projekt, an dem ich mich orientieren kann sowie ein paar Hardware-Tipps?
Torzeit festlegen
Alle 4 Spindeln während der Torzeit zählen
Summe aller Zählimpulse vergleichen
Wenn eine Spindel langsamer läuft, die anderen ausbremsen
Neue Torzeit und das ganze von vorn
Du hast also 4 Motore gleicher Bauart, die mit Zählern ausgestattet sind und die sich gleich schnell bewegen sollen, richtig?
Im Grunde ist das Problem, das ich hatte, identisch: Ich hatte mal das Problem, dass ich einen Roboter schnurgeradeaus fahren lassen wollte. Den Algorithmus für ein gleich schnelles Drehen der Antriebsräder wollte mir erst in den Schädel, nachdem ich ihn als Programmablaufplan eingezeichnet hatte.
Mach' das auch, es hilft irre.
Zum Vorgehen: Zähle die Zählimpulse der vier Motore. So lange nicht alle vier Zähler den gleichen Wert enthalten, wird auf den/die Langsamsten „gewartet“.
Okay, also ähnlich wie ich gedacht hab, nur anders rum.
Ja, es sind 4 exakt gleiche Schubspindelstangen.
Programmablaufpläne sind für mich kein Problem, ich bin Elektroniker/Betriebstechnik.. kenn die Dinger aus der SPS-Programmierung
Meine größere Frage wär dann auch noch: Wie beschrieben über Transistoren "abbremsen" oder doch nur mit Relais schalten und die schnelleren immer wieder ausschalten?
Eigene Schaltungen mit Transistoren aufbauen is nich so ganz meine Stärke und muss leider zugeben auch eher mein Kryptonid
Relais laufend ein- und ausschalten ist nicht besonders gut für deren Lebensdauer.
Nimm LogikLevelMosFet (z.B. IRLZ 44N) und vergiss die Freilaufdiode am Motor nicht (für Motor nicht optional).
Die Schaltung ist einfach.
Ich kann dazu leider nur den Amazon-Link bieten.. auch mit Google kommen nicht wirklich technische Daten bei raus. 36 V und laut Diagramm 2,5 A bei 200 kg. Ich hab von allen 4 Motoren gesamt 8 A gemessen bei 1.200 kg Gesamtlast.
Dabei fehlt mir jetzt aber was: durch umpolen muss ich beide Laufrichtungen vom Motor ermöglichen. Aber dafür könnte ich ja dann n Relais verwenden.
Doofe Frage..: wie dick sollte denn die Leiterbahn auf der Platine für 4 A sein? Komm grad an mein Layouter nich ran...
Die Alternative wäre Relais weglassen und eine H.Brücke nehmen.
Beim Laser in der Arbeit sind auch 4 Hubstangen verbaut die das Bett in der Höhe bewegen. Dort ist aber nur 1 Motor verbaut und ein Zahnriemen bringt die Bewegung zu den 4 Gewindestangen.
Gleich kann eine Kette verwendet werden.
Da braucht es außer den Zahnriemenräder/Zahnrädern noch einige Umlenkrollen damit die Kette/Zahnriemen auf einem größeren Teil des Rades anliegt.
Äh, ja.. das war selbstverständlich nicht so gemeint, dass ich jetzt eine fertige Lösung haben wollte
Meiner schaut bissl anders aus.. aber die Kiste steht grad in meiner Werkstatt 35 km weit weg zum basteln werd ich mir zwei Stangen heim holen, dann kann ich auch n Bild machen.
Ich hab jetzt bei vom verlinkten Artikel dieses Board ausgewählt, bzw. Spannung und Strom. Hab auch beim Amazonen geschaut, da gibt's optisch exakt des selbe Board, nur unter anderem Namen und die Bewertungen sind mies...
Ja, kann sein, der hier ist wohl ein HARL und kein QARL. Die Motoren sind die gleichen :).
Mit dem Treiber bist recht knapp an der Grenze, aber könnte klappen...
Ich würde zusehen, das da noch Kühlflächen geschafft werden.
Wenn Du die Motore bislang mit Relais geschaltet hast, würde ich daran wohl nichts ändern. Es kommt evtl. darauf an, wie schnell die Zähl-Impulse eintrudeln. Wenn die Relais wegen der kurzen Schaltzeiten nicht geeignet sind, sind vermutlich FET angesagt. Ich bin allerdings kein Elektroniker - das Stichwort FET habe ich nur hier ziemlich oft gelesen, wenn es um hohe Ströme/Lasten ging.
Huh ... ich sehe gerade, das weiter oben schon Konkretes dazu geschrieben wurde.
Kühlflächen würd ich gar nich mal unbedingt sagen, wenn die für 10 A ausgelegt sind und nich nur 2 A gemessen hab. Aber ich such auch grad nach andren Boards, die bessere Bewertungen haben.
Was ich gelesen hab, hat die Schubstange 32 Impulse pro inch ein-/ausfahren und fährt 2,5 mm/Sekunden.
Ich würde ja aber nicht nach jedem Impuls starten/stoppen, sondern alle 5 Sek oder so.. sonst braucht das Ding ja Jahre, bis sich da was bewegt...
Der Kamerad geht leider nicht, laut Beschreibung ist der nur bis 27 V.
Die Relais-Board hab ich auch, davon schwirren hier 3 in meiner Wohnung rum, die gehen auch ganz gut. Da hab ich dann aber eben wieder keine Geschwindigkeitsregelung.