Ich nehme mal an, Dein "cmd" ist ein String-Objekt (obwohl Du das besser nicht verwendest), dann geht das in etwa so:
} else if ((int pos = cmd.indexOf("sendlcd=")) >= 0) {
lcd.print(cmd.substring(pos+8));
Vorausgesetzt, der gewünschte Text geht vom Gleichheitszeichen bis zum Stringende. Ansonsten sollte klar geworden sein, wie man sowas macht.