abfrage während des delays If If

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hallo

wie kann ich während ein delay durchläuft trotzdem eine buttonabfrage machen?

in rueckw(); wurde im void ein delay von 4 sec eingebaut und das ist auch gut weil er 4 sek rückwärts laufen muss Aber wenn er anstößt soll er mit turn_l2 weitermachen... wie mache ich das?

if ((distance < 5 || buttonState_f == HIGH) && (raumecke==0)) {
ausscheren_motor_l();
rueckw(); // hier soll er checken wie der buttonState_l ist und wenn der HIGH ist soll die schleife verlassen werden und er soll mit turn_l2 weitermachen und dann mit vorw() wenn nicht dann soll die schleife bis zum ende laufen

turn_l();
motorStop();
rueckw();
motorStop();
}

geht das? Danke leute!

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Auf delay() komplett verzichten und die abgelaufene Zeit mit millis() bestimmen

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ok danke, das heißt, bei millis() bleibt die Abfrage aktiv? und wie schreibe ich die millis() in den code?
millis(4000),
anstatt :
delay(4000);

danke!!!

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If(millis()-startZeitpunkt>4000)

Befrage Google mal nach "BlinkWithoutDelay"

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http://forum.arduino.cc/index.php?topic=328241.0

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danke das ist ein toller artikel - bin gespannt wie ich es löse, hier http://www.arduino.cc/en/Tutorial/BlinkWithoutDelay
war ich
wenn ich nur wüsste, wie ich das in meinen code integriere

buttonswitch.ino (4.79 KB)