[Accelerometre] Question sur les valeurs et traitement

Bonjour,

Je cherche à detecter le nombre de lancer d’un objet (balle), dans laquelle j’ai placé un acceleromtre pour detecter les mouvements.

Tout fonctionne bien, mais c’est dans le traitement des données en retours.

J’ai un accelerometre SparkFun 9150, quand je lis les données voila ce que j’obtiens :

accel x,y,z: -6760, 630, 15618
gyro x,y,z : 90, 339, 276

je ne trouve pas d’unité sur le site du fabricant, rad/s je presume pour le gyro… mais je suis un peu perdu pour l’accelerometre.

Et surtout comment détecter que la balle est lancer et rattraper, je utiliser l’accelerometre plutot que le gyroscope, car la rotation ne me donne pas une information fiable si la balle est en l’air ou dans la main.

Si quelqu’un à des infos ou du code pour m’aider.

Merci.

Les unités n'ont pas trop d'importance ici (accélération en m/s2) puisque tu détectes une variation et pas une mesure absolue.

Je conseillerait de filtrer les mesures brutes (avec une moyenne glissante) et de détecter ensuite un franchissement de seuil.

Et surtout comment détecter que la balle est lancer et rattraper,

Avant le lancé la balle ne subit que l’accélération de la pesanteur et peut être les effets des mouvements relativement lents du lanceur.
Au lancé une forte accélération
Pendant le vol l’accélération diminue progressivement
Lorsqu’on attrape la balle il y a une forte décélération.

Je pense, mais je peux me tromper, que pour simplifier il ne faut pas raisonner sur les 3 composantes séparément mais sur leur résultante. Pendant le vol, cette résultante doit tourner puisque la balle tourne. Tu pourrais si nécessaire effectuer une dérotation par l’exploitation des informations fournies par le gyro mais peut être qu’un traitement simple sur l’amplitude de la résultante sera suffisant.

En enregistrant quelques “vols” tu devrais pouvoir en déduire quelque règles pour interpréter les valeurs.

Merci, je vais travailler dans ce sens. Je publierai les resultats...

Merci encore.

Bonjour,

j'arrive sur ce post car je suis à la recherche d'infos sur l'intégration d'un accéléromètre dans un système mécanique, et l'intervention de fdufnews me pose problème, ou je n'ai pas bien compris ce qu'il voulait dire.

fdufnews: Au lancé une forte accélération

Tout à fait d'accord

fdufnews: Lorsqu'on attrape la balle il y a une forte décélération.

D'accord aussi (j'aurai personnellement gardé le terme "accélération")

fdufnews: Pendant le vol l'accélération diminue progressivement

Par contre là, je suis moins d'accord. Quand la balle a quitté la main du lanceur, si on fait abstraction de la résistance de l'air, elle ne subit plus, en tout et pour tout, que l'attraction terrestre, qui est responsable de sa trajectoire purement balistique, et qui est constante, ce qui implique que

fdufnews: Pendant le vol, cette résultante doit tourner puisque la balle tourne.

me gène aussi. La seule force agissant sur la balle, lors de son "vol", est son poids (le produit de sa masse par la valeur du champs de gravité terrestre G), force dirigée vers le centre de la terre. La rotation de la balle sur elle même n'a aucune influence sur la gravité et donc, toujours dans l'approximation raisonnable "pas de frottement dans l'air", sur sa trajectoire. L'axe de la rotation, par contre, change en raison du phénomène de précession.

Mon raisonnement suppose, bien sûr, que le capteur se trouve au centre de gravité de la balle. Dans le cas contraire, il y aura fluctuation de l'accélération mesurée, autours de la valeur moyenne G, car la trajectoire du capteur ne sera plus exactement la même que celle de la balle.

Le problème de travailler avec la résultante des accélérations sur les trois axes consiste justement dans la complexité du calcul de cette résultante du fait de la rotation presque inévitable de la balle dans le champs de gravité. Il faudrait utiliser les données d'un gyroscope pour connaitre l'orientation de l'accéléromètre à chaque mesure.

Il me semble plus simple de détecter les anomalies dans les variations des mesures d'accélération sur chacun des axes. Lorsque la balle tourne en l'air, la courbe des variations sur chaque axe aura une forme sinusoïdale (dont la fréquence diminuera légèrement à cause du ralentissement de la rotation de la balle du au frottement dans l'air, si le vol est assez long). Chaque perturbation d'une, au moins, de ces trois courbes ne peut être due qu'à une intervention extérieure; le lancer, un rebond, une rafale de vent, etc...

Il devient donc facile, en examinant au moins une des trois courbes, de détecter le moment où la balle quitte la main du lanceur, fin des variations chaotiques et début de la sinusoïde, et celui où elle atterrit dans celle du destinataire, fin de la sinusoïde et retour des variation chaotiques (ou arrêt des variations dans le cas de l'immobilisation de la balle).

Ça vaut ce que ça vaut mais c'est comme ça que j'essaierais de traiter le problème, :) .

Désolé pour cette intervention un peu tardive :confused: .

Cordialement, naute.