Accelerometro e giroscopio per calcolare l'inclinazione

Salve a tutti.
Sto cercando di costruire un registratore di volo e mi sono bloccato nella parte che riguarda la misurazione dell'inclinazione del velivolo. Io ho un IMU 10dof Drotek (http://www.drotek.fr/shop/en/home/62-imu-10dof-mpu6050-hmc5883-ms5611.html).
Vorrei capire come utilizzare le misure che ricevo dal giroscopio e dall'accelerometro per poter calcolare l'inclinazione rispetto ai tre assi riducendo il più possibile l'errore di misurazione anche se il velivolo è in movimento.
Grazie in anticipo.