Ciao a tutti!
Il mio progetto (robot quadrupede) prosegue alla grande!
Ecco il risultato attuale:
Dopo tanti ma tanti test per perfezionare l'equilibrio del robot, e' finalmente giunto il momento di aggiungere un accellerometro per permettere alla zampe di cambiare posizione autonomamente per permettere di mantenere un baricentro costante.
Stavo spulciando qua e la e ho trovato questo interessantissimo video:
Poi ho trovato chi parla di accellerometri come il MPU 9510 e altri..
Arriviamo a noi
Cosa mi consigliate? Qual'e' il perfetto mix tra caratteristiche, prezzo e facilita' di utilizzo di tali sensori?
Avete esperienze a riguardo?
Ah stavo pure notando che questi accellerometri hanno limiti di "forza G" rilevabile; anche questo e' molto interessante.
Aspetto le vostre risposte, grazie in anticipo a tutti!
@lucailvec:
Mmm perche' non basta l'accellerometro?
Dal video che ho postato si vede il tipo che inclinando il sensore, fa muovere i servi.. esattamente quel che accadrebbe con il mio robottino!:
Il robot alza la zampa 1, non essendoci piu' l'appoggio, la gravita' fa cadere (e inclinare) la parte di corpo legata a tale zampa. A quel punto sfruttando i dati raw del sensore (anch'esso inclinato dato che e' ancorato alla schiena del robot) posso programmare un pezzo di codice che fa si che quando il valore raw supera una certa soglia, la zampa apre l'avambraccio facendo in modo da controbilanciare l'inclinazione del corpo.
Addirittura, da come si vede dal video, sembra quasi piu' l'effetto di un giroscopio che un accellerometro.. in vari istanti, il tipo mantiene inclinato il sensore (senza aggiungere o sottrarre ulteriore inclinazione) e la piattaforma con sopra l'orso, rimane piegata! Esattamente cio' a cui punto!
@Astrobeed:
Eh si, senza matematica non si fa nulla
Non so se ti stai riferendo a qualche fatto specifico inerente tali sensori..
So che tale sensore, una volta alimentato, permette di ottenere valori per i 3 assi (longitudinale, laterale, verticale); a quel punto, ovviamente, starebbe a me utilizzare questi valori per far modificare la posizione dei servi!.
