Importas-te de explicar o porque que a solucao de manipulacao de portas directas (toggle como exemplo DDRB |= 1 << PIND0; PORTB |= 1 << PINB0;) nao serve parta oo teu caso em robotica ?!
Se tempo de execucao e assim tao importante, duvido que uma ATMega seja o uC que deves usar, para comecar !
Mas tens que me convencer com uma explicacao porque que nao te serve ?!? Porque ainda nao me faz sentido !!