Adafruit 16-Channel Servo Driver con Arduino

Hola me compre esta tarjeta controladora de servos, http://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/overview , no soy muy bueno utilizando arduino, pero quiero hacer un robot cuadrúpedo, y he echo de todo pero no he podido mover un servo como yo desearía, solamente con los ejemplos que vienen en la pagina, alguien que me pueda ayudar o proporcionar un código para hacer funcionar mi tarjeta.

He movido 5 servos con este código (no lo pongo todo por que es mucho) pero quisiera hacer algo similar con mi tarjeta

#include <Servo.h>
Servo servo1;

int pos1 = 90;
void setup()
{
servo2.attach(10);
}
void loop()
{
{
delay(3000);
}
for(pos1 = 0; pos1 < 180; pos1 += 1)
{
servo1.write(pos1);
delay(22);
}
{
delay(2000);
}
for(pos1 = 180; pos1>=1; pos1-=1) // va de 180 a 0 grados
{
servo1.write(pos1);
delay(22);
}