Bonsoir Jean_la_boissellerie
J'ai, un peu, détaillé ton programme et, pour moi, il faudrait le reprendre en travaillant avec une machine à états, je te laisse regarder sur le forum il y a un tuto de @J-M-L
Jusqu'à demain soir je n'ai plus suffisamment de temps à te consacrer 
, après, je veux bien 
Pour ce qui est de l'irrégularité de rotation du moteur, il y a de fortes chances que tout les Serial.print() en soient la cause, il faut en mettre un minimum.
Bonne soirée
jpbbricole