Salve a tutti, sto progettando un rover basato su due motoriduttori controllati mediante Arduino e come driver gli integrati L298N.
Ho postato questo intervento anche su un altro forum di robotica, ma essendo questo il forum sull'arduino e dovendo programmare il rover ho pensato fosse opportuno postarlo anche qui.
In questo post vorrei un attimo discutere riguardo la "miglior" alternativa per pilotare un rover in modalità carroarmato mediante un arduino (il tutto in PWM ovviamente).
Pensavo di utilizzare la modalità Locked Anti-phase.
In generale il rover dovrebbe andare:
- Avanti e dietro
- Girare a destra e a sinistra.
La rotazione dovrebbe avvenire:
- in moto rallentando la coppia di ruote (o cingoli) di sinitra per ruotare a sinistra o rallentando la coppia di ruote (o cingoli) di destra per ruotare a destra. Il rallentare la coppia di destra o di sinistra dovrebbe essere regolabile in modo da poter variare l'angolo di sterzata. Più vengono rallentate e più velocemente si gira.
- da fermo facendo girare la coppia destra e sinistra in veso opposto per effettuare una riotazione sul centro del sistema (considerando i 4 vertici nelle ruote).
Inizialmente lascerei colegato l'arduino del rove al pc mediante cavo usb. L'ideale sarebbe poter guidare il tutto con un joistick.
A livello di programmazione avete degli esempi che io possa visionare ed usare come spunto?
Finchè bisogna dare i comandi avanti e dietro non è un grosso problema.
Ma come gestite la programmazione della rotazione?
Ovvero, quando si sposta il joistick verso destra la coppia destra di ruote dovrebbe rallentare e lo stesso se sposto in joistick verso sinistra con le ruote di sinistra.In che modo gestire questo tipo di movimentazione?
Mentre per la rotazione attorno al baricentro riterreste più comodo usare 2 tasti del joistick per impartire questo tipo di rotazione?