aiuto nuovo software progetto lego tecnics

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Ciao,
Sono nuovo del forum, mi servirebbe un aiuto su un progetto che sto realizzando.
Sto costruendo una macchina 4WD con la lego tecnics l'hardware è composto da arduino uno - BotBoarDuino - 1 sensore ultrasuoni - 4 motori in corrente continua e 2 sensori infrarossi per lettura linea nera su pavimento.
ho un listato che vorrei modificare inserendo la lettura degli infrarossi ma non so come fare. qualcuno mi puo aiutare ? posso inserire il listato ? se si come faccio copia incolla ?

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Ti invitiamo a presentarti (dicci quali conoscenze hai di elettronica e di programmazione) qui: Presentazioni
e a leggere il regolamento: Regolamento

Il codice devi racchiuderlo nei tag code, vedi sezione 7 del regolamento, spiega bene come fare.
Altrimenti parte del codice può essere visualizzata male o mancare perchè interpretato come attributo del testo stesso.

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Ciao, grazie della risposta.
Spero di aver capito per il codice.
Devo modificarlo e inserire un controllo infrarossi già inserito in parte per avere una lettura nel monitor seriale.
vorrei che quando il valore della lettura e al di sotto di 10cm sia del sx che del dx la macchina torna indietro.

#include <AFMotor.h>
#include <Servo.h> 
#include <NewPing.h>


#define TRIG_PIN A4
#define ECHO_PIN A5 
#define MAX_DISTANCE 200
#define MAX_SPEED 180
#define MAX_SPEED_OFFSET 20 
#define COLL_DIST 10
#define TURN_DIST COLL_DIST+10
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor2(4, MOTOR12_1KHZ); 
AF_DCMotor motor3(2, MOTOR34_1KHZ);
AF_DCMotor motor4(3, MOTOR34_1KHZ);

Servo myservo; 

int pos = 0; 
  int maxDist = 0;
  int maxAngle = 0;
  int maxRight = 0;
  int maxLeft = 0;
  int maxFront = 0;
int course = 0;
int curDist = 0;
String motorSet = "";
int speedSet = 0;
[color=red]int IRpindx =A3;                     // SENSORE DESTRO[/color]
int IRpinsx =A2;                                     // SENSORE SINISTRO

//-------------------------------------------- SETUP LOOP ---------------------------------------------------------------
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  

  
  myservo.attach(9); 
  myservo.write(90);
  delay(2000); 
  checkPath(); 
  motorSet = "FORWARD";
  myservo.write(90);
  moveForward();
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

//---------------------------------------------MAIN LOOP ------------------------------------------------------------
void loop() {
  checkForward();
  checkPath();   

//*****************LETTURE SENSORI SU MONITOR SERIALE************************************  

  float voltsdx = analogRead(IRpindx)*0.0048828125;  
  float distancedx = 65*pow(voltsdx, -1.10);        
  Serial.println(distancedx);                       
  delay(100);
  float voltssx = analogRead(IRpinsx)*0.0048828125;  
  float distancesx = 65*pow(voltssx, -1.10);          
  Serial.println(distancesx);                       
  delay(100);

//********************************************************************************************

}
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void checkPath() {
  int curLeft = 0;
  int curFront = 0;
  int curRight = 0;
  int curDist = 0;
  myservo.write(144); 
  delay(120); 
  for(pos = 144; pos >= 36; pos-=18)    
  {
    myservo.write(pos); 
    delay(90);   
    checkForward(); 
    curDist = readPing(); 
    if (curDist < COLL_DIST) { 
      checkCourse();
      break; 
    }
    if (curDist < TURN_DIST) {
      changePath();
    }
    if (curDist > curDist) {maxAngle = pos;}
    if (pos > 90 && curDist > curLeft) { curLeft = curDist;}
    if (pos == 90 && curDist > curFront) {curFront = curDist;}
    if (pos < 90 && curDist > curRight) {curRight = curDist;}
  }
  maxLeft = curLeft;
  maxRight = curRight;
  maxFront = curFront;
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setCourse() { 
    if (maxAngle < 90) {turnRight();}
    if (maxAngle > 90) {turnLeft();}
    maxLeft = 0;
    maxRight = 0;
    maxFront = 0;
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void checkCourse() {
  moveBackward();
  delay(500);
  moveStop();
  setCourse();
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void changePath() {
  if (pos < 90) {veerLeft();}
  if (pos > 90) {veerRight();} 
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

int readPing() {
  delay(70);
  unsigned int uS = sonar.ping();
  int cm = uS/US_ROUNDTRIP_CM;
  return cm;
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void checkForward() { if (motorSet=="FORWARD") {motor1.run(FORWARD); motor2.run(FORWARD);motor3.run(FORWARD); motor4.run(FORWARD); } }     
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void checkBackward() { if (motorSet=="BACKWARD") {motor1.run(BACKWARD); motor2.run(BACKWARD);motor3.run(BACKWARD); motor4.run(BACKWARD); } } 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------



//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void moveStop() {motor1.run(RELEASE); motor2.run(RELEASE);motor3.run(RELEASE); motor4.run(RELEASE);} 
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void moveForward() {
    motorSet = "FORWARD";
    motor1.run(FORWARD);      
    motor2.run(FORWARD);     
    motor3.run(FORWARD);
    motor4.run(FORWARD); 
  for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
  {
    motor1.setSpeed(speedSet);
    motor3.setSpeed(speedSet);
    motor2.setSpeed(speedSet+MAX_SPEED_OFFSET);
    motor4.setSpeed(speedSet+MAX_SPEED_OFFSET);
    delay(5);
  }
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void moveBackward() {
    motorSet = "BACKWARD";
    motor1.run(BACKWARD);    
    motor2.run(BACKWARD);   
    motor3.run(BACKWARD);    
    motor4.run(BACKWARD);    
      
  for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
  {
    motor1.setSpeed(speedSet);
    motor3.setSpeed(speedSet);
    motor2.setSpeed(speedSet+MAX_SPEED_OFFSET);
    motor4.setSpeed(speedSet+MAX_SPEED_OFFSET);
    delay(5);
  }
}  
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void turnRight() {
  motorSet = "RIGHT";
  motor1.run(FORWARD);     
  motor3.run(BACKWARD);
  motor2.run(BACKWARD);     
  motor4.run(FORWARD);
  delay(400); 
  motorSet = "FORWARD";
  motor1.run(FORWARD);     
  motor2.run(FORWARD);
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(FORWARD);
}  
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void turnLeft() {
  motorSet = "LEFT";
  motor1.run(BACKWARD);     
  motor3.run(FORWARD);      
  motor4.run(BACKWARD);
  motor2.run(FORWARD);
  delay(400);
  motorSet = "FORWARD";
  motor1.run(FORWARD);     
  motor2.run(FORWARD);
  motor3.run(FORWARD);
  motor4.run(FORWARD);     
}  
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void veerRight() {motor2.run(BACKWARD); delay(400); motor2.run(FORWARD);motor4.run(BACKWARD); delay(400); motor4.run(FORWARD);}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void veerLeft() {motor1.run(BACKWARD); delay(400); motor1.run(FORWARD);motor3.run(BACKWARD); delay(400); motor3.run(FORWARD);}
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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Nel software non so quale variabile contiene la distanza da te citata.
Comunque puoi usare un struttura condizionale if (condizione) { codice da eseguire se la condizione risulta vera }.

Nel tuo caso supponiamo che le variabili sia:maxDist

if (maxDist <= 10) {
    // scrivi qui il codice per fare tornare indietro l'auto
}

Ciao.

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ok grazie provo
ciao