Purtroppo, la mia macchina non è quasi mai in piano perchè dovrebbe muoversi su terreni sconnessi.
Pensavo di utilizzare solo la bussola prendendo in considerazione la direzione che mi darebbe in uscita e andando a variare di conseguenza la direzione agendo direttamente sui motori.
Fortunatamente, non ho problemi con geometria e matematica 
Speravo comunque di cavarmela solo con la bussola (schermandola a dovere), non mi serve avere una frequenza di campionamento particolare dato che la macchina è abbastanza lenta e quindi le 160 letture al secondo sono anche molte.
Dici di andare direttamente su una IMU quindi?