NON devi schermare la bussola, se no non vede più il nord magnetico, devi schermare motori, esc, e forse anche i cavi dove passa la potenza per i motori.
dipende quanto sconnesso. se parliamo di 3 o 4° di pendenza, non c'è problema... ma a questo punto un ottimo consiglio:
prima di tutto fatti la matematica dei vettori considerando l'uso di una bussola (e dei bit di precisione che intendi usare, più precisione = letture più lente)
poi posta le formule, io PROVO a controllarle, e sarebbero molto utili a chi deve fare un lavoro del genere. Usare una IMU è molto più complicato, certo potresti "rubare" del codice dai multicotteri, ma a questo punto devi saperne di C 