Mmh, guarda, io al momento uso Arduino come udp client per inviare esclusivamente i dati letti dai sensori ad una scheda su cui gira Ubuntu e c'è un applicativo in C che si occupa di ricevere ed elaborare i dati.
Quindi, comunque, effettuo tutta la matematica di controllo direttamente in C anche perchè in Arduino mi sto trovando un pò impacciato perchè anche se è molto simile al C, alcune cose non riesco a farle.
(ad esempio, ora sto avendo dei problemi ad appendere un valore float ad una stringa prima di inviare sulla rete)
Comunque, provo a definire bene la geometria del veicolo in base anche alle sollecitazioni che potrebbe avere e capire cosa mi serve esattamente.
Ovviamente, posto tutto sul forum di volta in volta 
P.S. Si scusami, se schermo la bussola, non funziona più! XD