Aiuto per progetto Arduino Robot rasaerba solare

Buongiorno a tutti del forum, vengo a chiedere un aiuto al riguardo del mio progetto di un rasaerba solare ideato dall'ing. Segatello e costruito completamente dal sottoscritto. Approfittando di tutti questi giorni di quarantena, ho terminato il robot con l'apporto di alcune modifiche come l'aggiunta di un pannello solare più grande e di conseguenza ho dovuto modificare le dimensioni del corpo in alluminio, la batteria maggiorata, il coperchio fatto dal pannello con cerniera e quindi apribile in ogni momento per il controllo di tutta la parte elettronica e meccanica ecc...

Sono contento e soddisfatto del risultato ma trovo dei problemi che vorrei condividere con voi del forum nella speranza che mi possiate aiutare.

In pratica in fase di collaudo dell'ESC (controller del motore Brushless), seguo le indicazioni del volume per impostare prima il valore MAX e poi MIN agendo sui relativi tasti ma non arrivo ad ottenere la memorizzazione dei parametri relativi alla massima potenza e alla minima potenza.

Come da descrizione del progetto, disalimento l'ESC a robot spento, accendo il robot tenendo premuto il pulsante PEN e dopo alcuni secondi sul display appare la modalità di impostazione dei parametri relativi all'ESC e provvedo prima a portare al 100% il valore tramite il pulsante PUP, poi alimento l'ESC e sento il suono di conferma e poi tramite il pulsante PDWN provvedo a portare il valore allo 0% e sento il suono di conferma. Spengo il tutto, riaccendo e intanto il motore Brushless da degli strattoni come se gli arrivasse corrente, ma se premo il tasto PEN per avviare il robot nel taglio, il motore parte alla massima potenza al massimo dei giri (3500) e dopo alcuni secondi mentre si avviano i motori per l'avanzamento si blocca tutto con il messaggio di errore sul display "CUT ERROR" che significa che il robot è fermo perchè ha rilevato un'anomalia nell'assorbimento del motore per il taglio.

Non riesco a capire il problema, ho ricaricato lo scketch ma il problema è sempre lo stesso. Sembra che non venga calibrato in maniera perfetta l'ESC. Perchè come da istruzioni, una volta calibrato il controller del motore (ESC) esso imposterà i limiti in modo automatico in un range 10%-30% per il minimo e 70%-100% per il massimo.

Non sono in grado di agire sullo scketch per una eventuale modifica e chiedo a voi se potete aiutarmi. Potrei mandarvi lo scketch e tutto ciò che vi serve in modo che possiate capire il problema.

Vi ringrazio anticipatamente.