Que valores estás a ver vindo dos sensores?
Porque não testas o hardware primeiro actuando os motores com delays primeiro para teres a certeza que os motores estão a funcionar?
Por último, como ligaste os motores ao Arduino? Lembra-te que o Arduino não consegue actuar um motor e se o tentares, certamente que vais queimar o pino do chip... Mostra como ligaste isso com um esquema. 