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Obrigado pela atenção de todos, com a ajuda do haistems_por, conseguir fazer o robô funcionar direito XD XD mas caso possa ajudar alguem vou colocar mais dados do meu robo e de como fiz.

O robô é guiado por dois sensores frontais de IR o esquela obtive nesta pagina Making a Line Sensor using IR Receiver

Para controlar os motores eu usei um SN754410, que é similar os L283d, so que mais potente.

O esquema do robô é este

Obs: os sensor sharp são so para representar os sensores ir

pode se visto aqui tambem

Obs2: como meu robo so anda em uma direção, sempre para frente, so usei duas portas do sn754410, a 2 e a 15, uma para cada motor

E o código que usei foi este

const int PinoSensor = 0; 
const int PinoSensor2 = 1; 

const int  motorpin1 = 3; 
      
const int  motor2pin1 = 5;      
      

int ValorSensor = 0; 

int ValorSensor2 = 1; 

void setup(){ 
  Serial.begin(9600); 
  
  pinMode(motorpin1,OUTPUT);        

  pinMode(PinoSensor,INPUT);        
  
  pinMode(motor2pin1,OUTPUT);      

  pinMode(PinoSensor2,INPUT);    
 } 
  
 void loop(){ 
 int sensorValue = analogRead(PinoSensor); 
 Serial.println(sensorValue); 
 if (sensorValue >=100){ 
  

  digitalWrite(motorpin1,HIGH); 
  

  } 
  else {  digitalWrite(motorpin1,LOW); 

  


  } 
  
  int sensorValue2 = analogRead(PinoSensor2); 
 if (sensorValue2  >= 350){ 


  digitalWrite(motor2pin1,HIGH); 
  

  } 
  else {  digitalWrite(motor2pin1,LOW); 

  

  } 
  
  
  
  
}